[发明专利]成型品取出系统的示教方法以及成型品取出系统在审
申请号: | 202111147605.X | 申请日: | 2021-09-28 |
公开(公告)号: | CN114311558A | 公开(公告)日: | 2022-04-12 |
发明(设计)人: | 渡边文武;安藤一贵 | 申请(专利权)人: | 株式会社有信精机 |
主分类号: | B29C45/42 | 分类号: | B29C45/42;H04N9/31;H04N5/225;G09B5/02 |
代理公司: | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人: | 王晖 |
地址: | 日本国*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 成型 取出 系统 方法 以及 | ||
本发明提供一种成型品取出系统的示教方法以及成型品取出系统,使用一台摄像装置,在使安装于进入框架的配件下降到模具内之前,使其视觉地显示包含进入框架的配件下降到哪个范围,并在与模具干扰的情况下,容易当场修正位置。在使安装于升降框架(45)的配件(47、48)进入模具(7、11)内之前,在包含由一台摄像装置(49)得到的升降框架(45)打开的状态的模具(7、11)的开口端面(7A、11A)的摄像图像(CI)而延伸的虚拟平面(IP),重叠显示设为投影了配件(47、48)时的投影图像(PI)或该投影影像(PI)的最大尺寸虚拟投影图像(MPI)。通过视觉来确认配件(47、48)下降到打开的模具(7、11)的哪个范围。
技术领域
本发明涉及一边对从注塑机取出成型品的成型品取出机进行操作一边对其动作进行示教的成型品取出系统的示教(teaching)方法以及成型品取出系统。
背景技术
在成型品取出机中,反复进行如下动作,即,使用取出头(配件)在成型机的模具内的产品取出位置取出成型品,将该成型品释放到成型机外的产品释放位置。该取出机器人的动作通过所谓的示教程序进行示教。在吸附产品时,通常,需要进行如下的示教,即,通过进行横行方向(与模具的开闭方向以及上下方向正交的方向)、拉拔方向(模具的开闭方向)、上下方向这三个方向的定位,使安装于成型品取出机的进入框架的前端的取出头接近模具。特别是,在使安装于进入框架前端的配件进入模具内时,若配件与模具的距离分离,则无法准确地知道相互的位置关系。因此,为了知道相互的位置关系,需要通过使进入框架在行进方向上动作,缩短与模具的距离,来确认相互是否干扰。例如,在已知在使进入框架下降时与模具干扰的情况下,需要使进入框架向拉拔方向或者横行方向动作,也需要变更使其即将下降之前的示教位置坐标,花费时间和精力。此外,在进行该作业时,也有时会使配件与模具碰撞。
因此,以往大多依赖于作业者的技能,或者从成型机的横向观察模具与配件的位置关系来使模具与配件的位置关系一致。但是,在这样的示教方法中,得知配件是否朝向正确的行进方向大多依赖于作业者的直觉,作业时间也会冗长化。此外,存在依赖于作业者的技能的问题。
因此,在日本特开2018-114752号公报所记载的成型品取出系统的示教方法中,具备:多个摄像装置,对固定框架的周围以及移动框架的周围的图像进行拍摄;以及图像显示装置,对将多个摄像装置拍摄到的图像(包含运动图像以及静止图像双方)合并而得到的合并摄像图像进行显示,作业者一边观察图像显示装置所显示的合并摄像图像一边进行动作序列的示教。
在先技术文献
专利文献
专利文献1:日本特开2018-114752号公报
然而,在专利文献1所记载的技术中,需要多台摄像装置,并且在一边观察合并摄像图像一边使进入框架的配件进入模具内时,通过视觉来准确地掌握配件与模具是否干扰是困难的。
发明内容
本发明的目的在于,提供一种成型品取出系统的示教方法以及成型品取出系统,使用一台摄像装置,在使安装于进入框架的配件下降到模具内之前,使其视觉地显示包含进入框架的配件下降到哪个范围,并在与模具干扰的情况下,容易当场修正位置。
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