[发明专利]成型品取出系统的示教方法以及成型品取出系统

权利要求书

1.一种成型品取出系统的示教方法，所述成型品取出系统具备：

固定框架；

移动框架，沿着所述固定框架移动；

进入框架，具备取出头等配件，能够移动地保持在所述移动框架，进入成型机的模具内；

动作控制部，按照预先设定的动作序列使所述移动框架以及所述进入框架移动，由此从成型机的打开的模具取出成型品，将取出的所述成型品输送到给定的位置并释放；

摄像装置，对所述模具的周围的图像进行拍摄；以及

图像显示装置，在显示部的显示画面显示所述摄像装置所拍摄到的摄像图像，

所述动作控制部包含：示教执行部，能够使作业者一边观察在所述图像显示装置显示的所述摄像图像，一边改变所述进入框架的位置，进行所述动作序列的示教，

所述成型品取出系统的示教方法的特征在于，

将所述摄像装置配置为，能够从所述进入框架朝向打开的状态的所述模具进入的方向，对所述模具以及其周围进行拍摄，而且能够在所述摄像图像中划定包含打开的状态的所述模具的开口端面的图像而延伸的虚拟平面，

基于装配于所述进入框架的状态的所述配件的三维位置信息以及所述配件的三维形状信息，创建设为在所述虚拟平面投影了所述配件时的投影图像或该投影影像的最大尺寸虚拟投影图像，

所述图像显示装置在所述摄像图像上重叠所述投影图像或所述最大尺寸虚拟投影图像并显示在所述显示画面。

2.根据权利要求1所述的成型品取出系统的示教方法，其特征在于，

所述图像显示装置将指示器与所述摄像图像一起显示在所述虚拟平面上，该指示器用于判断所述摄像图像与所述投影图像或所述最大尺寸虚拟投影图像的尺寸比率。

3.根据权利要求2所述的成型品取出系统的示教方法，其特征在于，

所述指示器包含在所述虚拟平面的横向以及纵向上分别隔开一定的间隔而延伸的格子状的刻度。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的成型品取出系统的示教方法，其特征在于，

所述示教执行部在所述摄像图像上重叠显示所述投影图像或所述最大尺寸虚拟投影图像时，若所述投影图像或所述最大尺寸虚拟投影图像与所述打开的状态的模具的所述开口端面的图像的一部分重叠，则发出警报信号，停止所述进入框架的动作。

5.一种成型品取出系统，具备：

固定框架；

移动框架，沿着所述固定框架移动；

进入框架，具备取出头等配件，能够移动地保持在所述移动框架，进入成型机的模具内；

动作控制部，按照预先设定的动作序列使所述移动框架以及所述进入框架移动，由此从成型机的打开的模具中取出成型品，将取出的所述成型品输送到给定的位置并释放；

摄像装置，对所述模具的周围的图像进行拍摄；以及

图像显示装置，在显示部的显示画面上显示所述摄像装置所拍摄到的摄像图像，

所述动作控制部包含：示教执行部，能够使作业者一边观察在所述图像显示装置显示的所述摄像图像，一边改变所述进入框架的位置，进行所述动作序列的示教，

所述成型品取出系统的特征在于，

所述摄像装置被配置为，能够从所述进入框架朝向打开的状态的所述模具进入的方向，对打开的状态的所述模具以及其周围进行拍摄，而且能够在所述摄像图像中划定包含打开的状态的所述模具的开口端面的图像而延伸的虚拟平面，

所述图像显示装置包含：投影图像创建部，基于装配于所述进入框架的状态的所述配件的三维位置信息以及所述配件的三维形状信息，创建设为在所述虚拟平面投影了所述配件时的投影图像或该投影影像的最大尺寸虚拟投影图像，

所述图像显示装置被构成为在所述摄像装置所拍摄到的所述摄像图像上重叠所述投影图像或所述最大尺寸虚拟投影图像并显示在所述显示画面。

6.根据权利要求5所述的成型品取出系统，其特征在于，

所述图像显示装置还具备：指示器显示部，将指示器与所述摄像图像一起显示在所述虚拟平面上，该指示器用于判断所述摄像图像与所述投影图像或所述最大尺寸虚拟投影图像的尺寸比率。