[发明专利]一种控制器的位置调控方法、装置、设备及介质

说明书

本申请公开了一种控制器的位置调控方法，包括：当目标控制器处于位置控制模式时，则对目标控制器的位置指令进行微分，得到目标控制器的速度指令；利用最小二乘法对速度指令进行滤波，以利用滤波后的速度指令对目标控制器的位置进行控制。由于该方法是以位置指令微分后的速度指令作为控制器位置控制的输入，由此就可以降低采用控制器的位置反馈轨迹作为控制输入所带来的误差，并且，该设置方法还可以实现对控制器速度指令进行前馈时的低延时滤波，所以，通过该方法不仅能够降低在对控制器进行速度前馈时的延迟时间，而且，也能够提高控制器的位置控制精度。相应的，本申请所提供的一种控制器的位置调控装置、设备及介质，同样具有上述有益效果。

技术领域

本发明涉及电力控制技术领域，特别涉及一种控制器的位置调控方法、装置、设备及介质。

背景技术

很多控制器运行在位置控制模式时，为了缩小对其自身位置的定位时间，通常会使用位置PID控制+速度前馈的双自由度控制方案，或者是利用被控对象反馈轨迹的运动模型来对控制器的位置进行控制。请参见图1，图1为现有技术中利用双自由度控制方案对控制器进行位置控制时的示意图。

在第一种控制方法中，由于速度前馈是位置指令的微分，因此，在实际应用中通常需要借助一阶滞后滤波算法或者是MAF(Moving Average Filter，移动平均值滤波)算法来对速度前馈值进行滤波，从而将对位置指令进行微分所产生的量化噪声消除。但是，此种滤波方法为了尽可能滤除微分所产生的量化噪声，需要将速度前馈的滤波值设置为较大的数值，这样就会产生较大的控制延迟，无法保证控制器的位置精度。在第二种控制方法中，由于被控对象的反馈轨迹相对于指令输入有较为明显的延迟时间，因此，基于反馈轨迹的控制方案也存在较大的控制延迟时间，同样也无法保证被控对象的位置精度。目前，针对这一技术问题，还没有较为有效的解决办法。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种控制器的位置调控方法、装置、设备及介质，以降低控制器在对其自身进行定位时的延时时间，并提高控制器的位置控制精度。其具体方案如下：

一种控制器的位置调控方法，包括：

当目标控制器处于位置控制模式时，则对所述目标控制器的位置指令进行微分，得到所述目标控制器的速度指令；

利用最小二乘法对所述速度指令进行滤波，以利用滤波后的所述速度指令对所述目标控制器的位置进行控制。

优选的，所述利用最小二乘法对所述速度指令进行滤波，以利用滤波后的所述速度指令对所述目标控制器的位置进行控制的过程，包括：

根据所述最小二乘法创建目标滤波模型；

获取所述目标控制器在当前时刻之前目标采样时间内的速度指令，得到速度指令集合；

利用所述速度指令集合和所述目标滤波模型对所述目标控制器在当前时刻的速度指令进行滤波，得到滤波速度指令；

利用所述滤波速度指令对所述目标控制器的位置进行控制。

优选的，所述目标滤波模型的表达式为：

y＝a₀+a₁×t+a₂×t×t；

式中，y为滤波结果，a₀、a₁和a₂为待求系数，t为时间。

优选的，所述获取所述目标控制器在当前时刻之前目标采样时间内的速度指令，得到速度指令集合的过程，包括：

当所述目标控制器运行稳定后，获取所述目标控制器在当前时刻之前所述目标采样时间内的速度指令，得到所述速度指令集合。

优选的，所述获取所述目标控制器在当前时刻之前目标采样时间内的速度指令，得到速度指令集合的过程，包括：