[发明专利]一种控制器的位置调控方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种控制器的位置调控方法，其特征在于，包括：

当目标控制器处于位置控制模式时，则对所述目标控制器的位置指令进行微分，得到所述目标控制器的速度指令；

利用最小二乘法对所述速度指令进行滤波，以利用滤波后的所述速度指令对所述目标控制器的位置进行控制。

2.根据权利要求1所述的位置调控方法，其特征在于，所述利用最小二乘法对所述速度指令进行滤波，以利用滤波后的所述速度指令对所述目标控制器的位置进行控制的过程，包括：

根据所述最小二乘法创建目标滤波模型；

获取所述目标控制器在当前时刻之前目标采样时间内的速度指令，得到速度指令集合；

利用所述速度指令集合和所述目标滤波模型对所述目标控制器在当前时刻的速度指令进行滤波，得到滤波速度指令；

利用所述滤波速度指令对所述目标控制器的位置进行控制。

3.根据权利要求2所述的位置调控方法，其特征在于，所述目标滤波模型的表达式为：

y＝a₀+a₁×t+a₂×t×t；

式中，y为滤波结果，a₀、a₁和a₂为待求系数，t为时间。

4.根据权利要求2所述的位置调控方法，其特征在于，所述获取所述目标控制器在当前时刻之前目标采样时间内的速度指令，得到速度指令集合的过程，包括：

当所述目标控制器运行稳定后，获取所述目标控制器在当前时刻之前所述目标采样时间内的速度指令，得到所述速度指令集合。

5.根据权利要求2所述的位置调控方法，其特征在于，所述获取所述目标控制器在当前时刻之前目标采样时间内的速度指令，得到速度指令集合的过程，包括：

获取所述目标控制器在当前时刻之前的4个或5个采样时刻的速度指令，得到所述速度指令集合。

6.根据权利要求1至5任一项所述的位置调控方法，其特征在于，所述目标控制器具体为伺服驱动器或变频器。

7.一种控制器的位置调控装置，其特征在于，包括：

指令微分模块，用于当目标控制器处于位置控制模式时，则对所述目标控制器的位置指令进行微分，得到所述目标控制器的速度指令；

位置调控模块，用于利用最小二乘法对所述速度指令进行滤波，以利用滤波后的所述速度指令对所述目标控制器的位置进行控制。

8.一种控制器的位置调控设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的一种控制器的位置调控方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的一种控制器的位置调控方法的步骤。