[发明专利]一种机器人驱动连接杆结构

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人驱动连接杆结构，包括固定件，固定件设有第一旋转连接部；第一连杆，第一连杆包括第一连接端和第二连接端，第一连接端可活动连接于第一旋转连接部；第二连杆，第二连杆包括第一驱动连接部和第三连接端，第二连接端设有第二旋转连接部连接于第二连杆上；第三连杆，第三连杆设有第三旋转连接部，所述第三旋转连接部与第三连接端可旋转连接，第三连杆还设有第二驱动连接部；驱动组件，驱动组件安装于第一驱动连接部，所述驱动组件用于驱动第二连杆移动；本发明通过第二连杆与驱动组件连接，通过驱动组件作为机器人的取料轮组来带动机器人移动。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人驱动连接杆结构。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

随着科技的进步，机器人的应用越来越普遍化，比如清洁机器人、货运机器人、巡检机器人等等，可实现智能控制，现有的机器人一般包括机架和移动轮组，一些机器人包含有腿部结构与移动轮组配合实现各种动作，而在动作过程中需要腿部结构和驱动元件配合来做出各种动作。现有的机器人的结构单一，稳定性较差，影响机器人做出各种动作。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种通过第二连杆与驱动组件连接，通过驱动组件作为机器人的取料轮组来带动机器人移动的机器人驱动连接杆结构。

本发明所采用的技术方案是：一种机器人驱动连接杆结构，包括固定件，所述固定件设有第一旋转连接部；第一连杆，所述第一连杆包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端可活动连接于第一旋转连接部；第二连杆，所述第二连杆包括第一驱动连接部和第三连接端，所述第二连接端设有第二旋转连接部连接于第二连杆上；第三连杆，所述第三连杆设有第三旋转连接部，所述第三旋转连接部与第三连接端可旋转连接，所述第三连杆还设有第二驱动连接部，所述第二驱动连接部与固定件的轴心对应连接，所述第一旋转连接部设于固定件的外沿；驱动组件，所述驱动组件安装于第一驱动连接部，所述驱动组件用于驱动第二连杆移动；所述驱动组件包括基座、设于基座外沿的定子组件、设于基座内的转轴组件、及连接于转轴组件并罩设于定子组件的转子组件和套设于转子组件外沿的轮胎，所述基座包括内置端、外置端、及贯通于内置端和外置端的旋转安置腔，所述转轴组件可旋转安装于旋转安置腔，所述内置端安装有第一电路板，所述外置端开设有内置槽，所述内置槽安装有第二电路板，所述第一电路板与第二电路板连接。

对上述方案的进一步改进为，所述固定件设有托板，所述第一旋转连接部包括安装于托板的第一旋转轴、及安装于第一连接端的第一轴承，所述第一轴承与第一旋转轴连接；

对上述方案的进一步改进为，所述第一连接端开设有第一沉孔，所述第一轴承置于第一沉孔内，所述第二连接端开设有第二沉孔，所述第二旋转连接部通过第二沉孔与第二连杆连接；所述第一连杆开设有多个的减重槽。

对上述方案的进一步改进为，所述第一连杆包括第一直连部、第一弯曲部和第二弯曲部，所述第一直连部、第一弯曲部和第二弯曲部为一体加工成型，所述第一弯曲部与第二弯曲部之间设有限位筋，所述第一连接端设于第一直连部，所述第二连接端设于第二弯曲部；

对上述方案的进一步改进为，所述第一直连部与第一弯曲部之间的形成角度A，所述第一弯曲部与第二弯曲部之间形成角度B；所述角度A的角度为120°～170°；所述角度B的角度为110°～140°；所述第一直连部与第二弯曲部之间形成角度C，所述角度C的角度为70°～110°。