[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制设备及存储介质，所述车辆控制系统包括：相互通信连接的路侧感知设备和无人物流车，以及与所述无人物流车和所述路侧感知设备通信连接的云控平台；所述路侧感知设备设置在路侧，包括激光雷达和摄像头，以及与所述激光雷达和所述摄像头通信连接的边缘计算单元；所述无人物流车包括依次连接的定位模块、无人驾驶控制模块以及车辆底盘控制模块；所述云控平台包括相互连接的全局优化模块和任务调度模块。本发明提高了无人物流的使用体验感。

技术领域

本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制设备及存储介质。

背景技术

随着无人驾驶技术、5G通信技术的的不断发展和产品的迭代，在封闭、半封闭道路等特定场景下的无人物流应用越来越多。物流运输领域是无人车的重要应用场景之一，吸引了学界和产业界的广泛关注。采用无人车进行货物的物流、运输及配送，可以大幅度降低人力资源成本、解放劳动生产力并提高人类生活智能化水平。

现阶段中，基于单车智能方案的无人物流存在着车辆感知范围有限、多车协同运输效率低下及单车成本高昂等问题，导致无人物流智能化程度较低。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制设备及存储介质，旨在解决现有无人物流智能化程度较低的问题。

为实现上述目的，本发明提供车辆控制系统，包括：

相互通信连接的路侧感知设备和无人物流车，以及与所述无人物流车和所述路侧感知设备通信连接的云控平台；

所述路侧感知设备安装在路侧，包括激光雷达和摄像头，以及与所述激光雷达和所述摄像头通信连接的边缘计算单元；

所述无人物流车包括依次连接的定位模块、无人驾驶控制模块以及车辆底盘控制模块；

所述云控平台包括相互连接的全局优化模块和任务调度模块。

为实现上述目的，本发明还提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括步骤：

获取预设区域内的感知信息以及无人物流车的行驶信息，根据所述预设区域内的感知信息和所述行驶信息生成全局行驶路径；

控制所述无人物流车根据所述全局行驶路径进行行驶，并根据所述行驶信息进行行驶路径优化。

可选地，所述获取预设区域内的感知信息以及无人物流车的行驶信息，根据所述预设区域内的感知信息和所述行驶信息生成全局行驶路径的步骤包括：

获取预设范围内的感知信息，所述感知信息包括所述无人物流车预设工作范围内的交通参与者信息，以及

获取预设范围内的行驶信息，所述行驶信息包括无人物流车预设工作范围内的实时位置信息、车速以及无人物流车航向角信息；

根据所述感知信息、所述行驶信息以及预设目的地，生成全局行驶路径。

可选地，所述获取包括所述无人物流车预设工作范围内的交通参与者信息的感知信息的步骤包括：

获取所述无人物流车预设工作范围内的交通参与者目标；

根据所述预设工作范围内的交通参与者目标，获取并过滤所述预设工作范围内的交通参与者目标中重复的交通参与者目标；

根据过滤后的交通参与者目标，生成感知信息。

可选地，所述控制所述无人物流车根据所述全局行驶路径进行行驶，并根据所述行驶信息进行行驶路径优化的步骤包括：

控制无人物流车根据所述全局行驶路径进行行驶，并根据所述感知信息以及所述行驶信息实时判断第一预设范围内是否有障碍物；