[发明专利]用于卡车卸载机装载/卸载纸箱的闭环解决方案

说明书

本发明题为“用于卡车卸载机装载/卸载纸箱的闭环解决方案”。本发明提供了一种用于从纸箱堆卸载纸箱的卡车卸载机，该卡车卸载机包括具有检测系统和处理器子系统的控制器，该检测系统被配置为周期性地从视觉系统接收一个或多个图像，该处理器子系统与该检测系统连接。该处理器子系统被配置为基于该一个或多个图像计算从该卡车卸载机的至少一部分到该纸箱堆的距离，并且在该距离满足预定义的距离阈值的情况下，基于该距离推进该卡车卸载机以执行横扫操作。该处理器子系统被进一步配置为在执行该横扫操作时监测作为反馈从该一个或多个传感器接收的扭矩输入，其中该横扫操作被配置为继续直到该扭矩输入超过预定义的扭矩阈值为止。

技术领域

本发明的示例性实施方案整体涉及卡车卸载机，并且更具体地讲，涉及用于卡车卸载机的卸载操作的闭环解决方案。

背景技术

装载货物和产品的卡车和拖车穿越全国，以将产品运送到商店、仓库和配送中心的商业装卸月台。卡车可以具有安装在卡车上的拖车，或者可以具有半牵引车拖车构造。为了降低零售店的间接成本，店内产品数量已经减少，而正在运输的产品现在被计为可用商店库存的一部分。作为一种补充耗尽库存的方法，在仓库和区域配送中心的卸载月台处快速卸载卡车已经获得了新的突出地位。

如果装载物有托盘，卡车通常用叉车装载和卸载，如果产品堆放在卡车内，则用人工卸载。用人力手动卸载大型卡车货件在物理上可能是困难的，并且由于所涉及的时间和人力而可能是高成本的。此外，在卡车拖车或运输集装箱的密闭空间内的高温或低温条件可被视为令人不悦的工作。因此，需要改进的卸载系统，其能够比人力更快、更节省成本地从卡车拖车卸载大量货物和产品。

为了经济起见，装载或卸载的自动化需要相对较快。从卡车拖车卸载货物和产品的一般已知方法是由卡车卸载机执行横扫操作。然而，如果以随机方式执行，则这种横扫操作存在若干缺点。例如，一些缺点可能是包装的完整性，并且货物和产品的内容物可能受损，横扫操作之间的等待时间或停机时间可使得难以实现使用卡车卸载机自动卸载的经济的投资回报(ROI)，在横扫操作期间货物和产品被损坏的敏感性增加等。通过付出努力、聪明才智和创新，已经通过开发包括在本公开的实施方案中的解决方案解决了这些识别的问题中的许多问题，本文详细描述了这些解决方案的许多示例。

发明内容

下文给出了简要发明内容，以提供对所公开的物料搬运系统的一些方面的基本理解。该发明内容不是详尽综述，并且既非旨在识别关键元件或重要元件，亦非描写此类元件的范围。其目的在于作为后文所提供的具体实施方式的序言，以简化形式给出所述特征的一些概念。

本文所述的各种示例性实施方案涉及用于从纸箱堆卸载纸箱的卡车卸载机，该卡车卸载机包括机器人臂以及包括一个或多个传感器的前部。控制器包括检测系统，该检测系统被配置为周期性地从视觉系统接收一个或多个图像。与检测系统连接的处理器子系统被配置为：基于该一个或多个图像计算从卡车卸载机的至少一部分到纸箱堆的距离，并且在该距离满足预定义的距离阈值的情况下，基于该距离推进卡车卸载机以执行横扫操作。该处理器子系统被进一步配置为在执行该横扫操作时监测作为反馈从该一个或多个传感器接收的扭矩输入，其中该横扫操作被配置为继续直到该扭矩输入超过预定义的扭矩阈值为止。

本文所述的各种示例性实施方案涉及卡车卸载机，其中前部包括前端辊和传送机。

本文所述的各种示例性实施方案涉及卡车卸载机，其中前部通过将一个或多个纸箱拉到传送机上来执行横扫操作。

本文所述的各种示例性实施方案涉及卡车卸载机，其中一个或多个传感器是被配置为在前部接触纸箱堆时测量扭矩的扭矩/力传感器。

本文所述的各种示例性实施方案涉及卡车卸载机，其中扭矩输入的值在每次横扫操作期间基于纸箱尺寸或纸箱堆的包装布置或纸箱堆容器的壁中的一者而变化。

本文所述的各种示例性实施方案涉及卡车卸载机，其中视觉系统包括分别附接到移动主体或机器人臂中的一者以提供二维(2D)图像和三维(3D)点云的一个或多个传感器。