[发明专利]用于卡车卸载机装载/卸载纸箱的闭环解决方案

权利要求书

1.一种用于从纸箱堆卸载纸箱的卡车卸载机，其中所述卡车卸载机包括：

机器人臂；

前部，所述前部包括一个或多个传感器；

控制器，所述控制器包括：

检测系统，所述检测系统被配置为周期性地从视觉系统接收一个或多个图像；

与所述检测系统连接的处理器子系统，所述处理器子系统被配置为：

基于所述一个或多个图像计算从所述卡车卸载机的至少一部分到所述纸箱堆的距离；

在所述距离满足预定义的距离阈值的情况下，基于所述距离推进所述卡车卸载机以执行横扫操作；以及

在执行所述横扫操作时监测作为反馈从所述一个或多个传感器接收的扭矩输入，其中所述横扫操作被配置为继续直到所述扭矩输入超过预定义的扭矩阈值为止。

2.根据权利要求1所述的卡车卸载机，其中所述前部包括传送机和前端辊。

3.根据权利要求2所述的卡车卸载机，其中所述前部通过将所述一个或多个纸箱拉到所述传送机上来执行所述横扫操作。

4.根据权利要求1所述的卡车卸载机，其中所述一个或多个传感器是被配置为在所述前部接触所述纸箱堆时测量所述扭矩的扭矩/力传感器。

5.根据权利要求1所述的卡车卸载机，其中所述扭矩输入的值在每次横扫操作期间基于纸箱尺寸或所述纸箱堆的包装布置或纸箱堆容器的壁中的一者而变化。

6.根据权利要求1所述的卡车卸载机，其中所述视觉系统包括分别附接到移动主体或所述机器人臂中的一者以提供二维(2D)图像和三维(3D)点云的一个或多个传感器。

7.根据权利要求1所述的卡车卸载机，其中所述处理子系统被进一步配置为对所述3D点云数据执行从相机坐标系到机器人坐标系的变换以计算所述距离。

8.根据权利要求7所述的卡车卸载机，其中所述处理子系统被进一步配置为对所述变换的3D点云数据执行欧几里得聚类以计算所述距离。

9.根据权利要求1所述的卡车卸载机，其中所述前部被进一步配置为在所述扭矩输入超过所述预定义的扭矩阈值时停止所述横扫操作。

10.根据权利要求1所述的卡车卸载机，其中所述处理器子系统还包括：用于累积所述一个或多个传感器的所述3D点云数据的点云累积模块。