[发明专利]一种基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构

权利要求书

1.一种基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构，其特征在于，包括第一周转锥齿轮系变胞夹持机构(1)、第二周转锥齿轮系变胞夹持机构(1’)及蠕动式移动机构(2)，其中第一周转锥齿轮系变胞夹持机构(1)和第二周转锥齿轮系变胞夹持机构(1’)安装在蠕动式移动机构(2)的两侧，用于夹持绝缘子，使绝缘子检测变胞机器人固定在绝缘子串上，蠕动式移动机构(2)通过交替移动第一周转锥齿轮系变胞夹持机构(1)和第二周转锥齿轮系变胞夹持机构(1’)实现沿绝缘子串的蠕动式爬行移动过程。

2.根据权利要求1所述的基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构，其特征在于，所述蠕动式移动机构(2)包括控制箱体(201)、齿条移动机构(202)及驱动齿轮(203)，其中齿条移动机构(202)为两个并且平行安装在驱动齿轮(203)两侧，且与驱动齿轮(203)啮合，驱动齿轮(203)与控制箱(201)内的驱动电机输出轴相连，驱动齿轮(203)用于驱动两个齿条移动机构(203)反向移动。

3.根据权利要求1或2所述的基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构，其特征在于，所述第一周转锥齿轮系变胞夹持机构(1)和所述第二周转锥齿轮系变胞夹持机构(1’)结构相同，均包括摩擦板支架(101)、夹持驱动电机(102)、驱动锥齿轮(103)、锥齿轮行星架(104)、从动锥齿轮(106)、夹爪(109)及丝杠丝母机构，其中摩擦板支架(101)与所述蠕动式移动机构(2)连接；夹持驱动电机(102)安装在摩擦板支架(101)上，且输出轴与驱动锥齿轮(103)连接；驱动锥齿轮(103)与锥齿轮行星架(104)转动连接，锥齿轮行星架(104)与摩擦板支架(101)转动连接；从动锥齿轮(106)可转动地安装在锥齿轮行星架(104)上，且与驱动锥齿轮(103)啮合；丝杠丝母机构与从动锥齿轮(106)和锥齿轮行星架(104)连接，且输出端与夹爪(109)连接。

4.根据权利要求3所述的基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构，其特征在于，所述丝杠丝母机构包括丝母(105)、导向导轨(107)、约束弹簧(108)及丝杠(110)，其中导向导轨(107)和丝杠(110)相互平行地安装在夹爪(109)上，丝杠(110)穿过所述从动锥齿轮(106)和锥齿轮行星架(104)，所述从动锥齿轮(106)通过丝母(105)与丝杠(110)连接；导向导轨(107)与锥齿轮行星架(104)滑动连接。

5.根据权利要求4所述的基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构，其特征在于，所述导向导轨(107)上套设有约束弹簧(108)，约束弹簧(108)的两端分别与所述夹爪(109)和所述锥齿轮行星架(104)抵接，用于约束所述夹爪(109)和导向导轨(107)与所述锥齿轮行星架(104)之间的相对移动。

6.根据权利要求5所述的基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构，其特征在于，所述驱动锥齿轮(103)与所述锥齿轮行星架(104)的转动轴线重合。

7.根据权利要求5所述的基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构，其特征在于，所述驱动锥齿轮(103)可以驱动从动锥齿轮(106)绕自身转动轴线转动，也可以驱动从动锥齿轮(106)和锥齿轮行星架(104)绕驱动锥齿轮(103)转动。

8.根据权利要求5所述的基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构，其特征在于，所述夹爪(109)在未碰到绝缘子钢帽(301)时，所述夹爪(109)、丝杠(110)和导向导轨(107)与所述锥齿轮行星架(104)不产生相对移动，所述从动锥齿轮(106)和丝母(105)与所述锥齿轮行星架(104)不产生相对转动。

9.根据权利要求8所述的基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构，其特征在于，所述夹爪(109)在碰到绝缘子钢帽(301)后，所述夹爪(109)、丝杠(110)和导向导轨(107)与所述锥齿轮行星架(104)相对移动，所述从动锥齿轮(106)和丝母(105)与所述锥齿轮行星架(104)相对转动。