[发明专利]一种可实现空间八字形扑翼运动的全转动副单自由度机构在审
| 申请号： | 202111127725.3 | 申请日： | 2021-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN113682472A | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 刘海涛;许可;黄田;肖聚亮;梅江平 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B64C33/00 | 分类号： | B64C33/00;B64C33/02 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 王蒙蒙 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 实现 空间 八字形 运动 转动 自由度 机构 | ||
1.一种可实现空间八字形扑翼运动的全转动副单自由度机构，其特征在于，包括第一连杆(1)、第二连杆(2)、第三连杆(3)、第四连杆(4)、第五连杆(5)和第六连杆(6)，每个连杆均包括相对的第一端和第二端；
所述第一连杆(1)为曲柄，所述第一连杆(1)的第一端通过第一转动副(RO)与安装在机架(M)上的驱动机构的输出轴连接，所述第一连杆(1)的第二端通过第二转动副(RA)与所述第二连杆(2)的第一端连接，所述第二连杆(2)的第二端通过第三转动副(RB)与所述第三连杆(3)的第一端连接，所述第三连杆(3)的第二端通过第四转动副(RC)与所述第四连杆(4)的第一端连接，所述第四连杆(4)的第二端通过第五转动副(RD)与所述第六连杆(6)的第一端连接，所述第六连杆(6)的第二端通过第六转动副(RE)与机架(M)连接；所述第五连杆(5)为输出构件，所述第五连杆(5)的第一端与所述第四连杆(4)的第一端连接、所述第五连杆(5)的第二端为自由端；
其中，所述第一转动副(RO)的回转轴线、所述第二转动副(RA)的回转轴线与所述第六转动副(RE)的回转轴线平行布置，所述第三转动副(RB)的回转轴线、第四转动副(RC)的回转轴线与所述第五转动副(RD)的回转轴线平行布置，并且，所述第二转动副(RA)的回转轴线与所述第三转动副(RB)的回转轴线垂直布置，在所述第一连杆(1)的驱动下，使得所述第五连杆(5)的自由端产生空间八字形扑翼轨迹。
2.根据权利要求1所述的可实现空间八字形扑翼运动的全转动副单自由度机构，其特征在于，所述第一转动副(RO)的中心点(O)、第二转动副(RA)的中心点(A)和第五转动副(RD)的中心点(D)共面，并且，所述第二转动副(RA)的中心点(A)、第三转动副(RB)的中心点(B)、第四转动副(RC)的中心点(C)和第五转动副(RD)的中心点(D)共面。
3.根据权利要求1所述的可实现空间八字形扑翼运动的全转动副单自由度机构，其特征在于，所述第五连杆(5)沿所述第四连杆(4)第一端的延伸方向布置。
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