[发明专利]一种用于康复机器人的双模驱动关节

权利要求书

1.一种用于康复机器人的双模驱动关节，包括关节本体、传动机构、驱动机构和阻尼组件四部分，所述关节本体包括关节外壳(101)、组合电机套(102)、组合电机端盖(103)、关节连杆一(104)、关节连杆二(105)，传动机构包括齿轮一(201)、齿轮二(202)、传动轴一(203)、轴固定器(204)和离合器(212)、传动轴二(213)和由齿圈(205)、行星齿轮一(206)、行星架(207)、行星轴(208)、行星齿轮二(209)以及太阳轮(210)组成的减速机构(211)，驱动机构主要由电机驱动单元(301)组成，阻尼组件由防磨套(401)和旋转式磁流变阻尼器(402)组成；所述的关节本体中组合电机套(102)滑动连接于关节连杆一(104)的滑槽，上部安装组合电机端盖(103)，下部安装关节外壳(101)，关节连杆一(104)套接在关节连杆二(105)上；所述的传动机构中齿轮一(201)固定于关节连杆二(105)，齿轮二(202)和齿轮一(201)啮合传动，齿轮二(202)和减速机构(211)安装在传动轴一(203)上，传动轴一(203)由轴固定器(204)固定，电机驱动单元(301)的输出轴与传动轴一(203)连接，电机驱动单元(301)的输入轴与离合器(212)的主动盘连接，离合器(212)的从动盘与传动轴二(213)连接，传动轴二(213)固定有阻尼组件；所述的减速机构(211)中齿圈(205)固定于关节外壳(101)上，空套于电机输出轴，并与行星齿轮一(206)啮合，行星齿轮一(206)和行星齿轮二(209)分别通过键连接于行星轴(208)，行星轴(208)通过行星架(207)固定于电机输出轴，行星齿轮二(209)与太阳轮(210)啮合传动，太阳轮(210)安装在传动轴一(203)上；所述的阻尼组件中防磨套(401)和旋转式磁流变阻尼器(402)都安装在传动轴二(213)上，所述的减速机构与传动机构相互配合，通过减速机构实现关节速度增益系数调节，从而匹配旋转式磁流变阻尼器(402)的输出力矩。

2.根据权利要求1所述的用于康复机器人的双模驱动关节，其特征在于：将电动机正向驱动链路和电磁阻尼器的反向传动回路进行耦合设计，实现具有两种传动模式的可控切换，基于柔性可控阻尼系数的磁流变阻尼器，结合行星齿轮调速器的速度增益系数调节，拓宽磁流变阻尼器力矩输出范围，减小冲击振动载荷、动量卸载、吸收碰撞动能，根据患者肢体差异，实现臂长可控调节。