[发明专利]基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试方法和系统

说明书

本发明公开了一种基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试方法和系统，包括：进行场景模拟；获得测试场景真值、测试车辆GPS数据真值和测试车辆位姿计算数据真值形成智能驾驶及ADAS测试真值；获取车辆感知行驶环境数据输送至测试车辆决策执行系统和测试信息融合评估系统，测试车辆决策执行系统控制测试车辆执行相应决策动作；通过车辆感知行驶环境数据和行驶状态数据形成智能驾驶及ADAS测试测量值；测试信息融合评估系统根据智能驾驶及ADAS测试真值和智能驾驶及ADAS测试测量值对测试车辆感知、决策与执行进行预设分析。本发明能提供更高的测试准确性和真实性，能完整真实的复现整个测试过程，使问题回溯变得更简便和快捷。

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种智能驾驶测试和ADAS测试中，基于真值采集的测试方法。以及一种智能驾驶测试和ADAS测试中，基于真值采集的测试系统。

背景技术

近年来，智能驾驶行业正在蓬勃发展，许许多多传统行业及互联网行业的巨头纷纷宣布投身智能驾驶研发中来。而对于研发完成的智能驾驶车辆，需要对其进行全方面的测试才能商用量产，以确保用户的人身财产安全。将测试车辆直接进行实际道路测试将面临安全性，经济性，场地可靠性，场景多样性，周期时间等各种问题，而虚拟仿真测试只能作为辅助验证，测试结果并不理想。

汽车在生产过程中需要进行大量的测试，尤其是在出厂前，必须要在专业机构监督下完成指定的各项测试，且测试结果都满足法规要求后才能进行销售。因此，各大汽车厂商对于汽车出厂前的安全测试和环保测试格外重视，在专业机构监督下进行测试前，汽车厂商都会先自己进行测试，确保测试能合格后才会送至机构进行测试。

如今智能驾驶汽车处在各大汽车厂商竞相研发阶段，对于这种测试前的预测试，准确性显得尤为重要，在搭建测试平台场地的时候，需要确保在该场地进行的测试结果准确性。如果测试平台得到的测试结果不准确，会导致被测车辆的测试结果合格变为不合格，甚至测试不合格变为测试合格，导致预测试失去意义。

因此，亟需一种用于智能驾驶及ADAS测试的真值系统，确保进行测试进行的真实性、有效性，辅佐测试人员评估测试车辆。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念,该简化形式的概念均为本领域现有技术简化，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本发明要解决的技术问题是提供一种基于真值采集能提高智能驾驶及ADAS测试准确性，通过真值数据能复现整个测试过程的智能驾驶及ADAS测试方法。

相应的，本发明还提供了基于真值采集能提高智能驾驶及ADAS测试准确性，通过真值数据能复现整个测试过程的智能驾驶及ADAS测试系统。

为解决上述技术问题，本发明提供基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试方法，包括：

S1，进行场景模拟；模拟测试场景内的一切对智能驾驶及ADAS决策会产生影响的物体。例如，行人、车辆、树木、障碍物(路障)等。可选择的模拟，设计测试场景内的不会对智能驾驶及ADAS决策会产生影响的物体；

S2，实时采集测试场景模拟装置反馈的场景内物体实际位置和运动信息形成测试场景真值；示例性的，实际位置可以通过建立坐标系表达，运动信息包括速度、加速度、转弯、执行等；

S2，定位测试车辆实际在高精地图中的位置和行驶轨迹数据形成测试车辆GPS数据真值；

S3，通过测试场地感知网络实时采集测试车辆位姿数据作为测试车辆位姿计算数据真值；

S4，通过测试车辆感知数据真值、测试车辆GPS系统数据真值和测试车辆位姿计算数据真值形成智能驾驶及ADAS测试真值；