[发明专利]一种车辆线控底盘控制方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种车辆线控底盘控制方法，其特征在于，包括：

根据横向控制和纵向控制的控制需求，分别获取车辆行驶过程中的横向控制需求信号和纵向控制需求信号；

基于所述横向控制需求信号和所述纵向控制需求信号，获取线控底盘的协调优化目标控制量，包括：

根据所述横向控制需求信号和所述纵向控制需求信号，重构综合目标指标；其中，所述综合目标指标包括横向目标指标和纵向目标指标；

将所述综合目标指标输入预测模型中并基于滚动时域优化，获取综合目标指标的极小值，以及所述综合目标指标为极小值时的期望纵向目标加速度以及期望横摆目标力矩、期望质心侧偏角和期望横摆角速度；其中，所述综合目标指标为所述横向目标指标和所述纵向目标指标之和；

根据所述目标控制量获取补偿控制量，控制线控底盘执行所述补偿控制量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向控制需求信号和所述纵向控制需求信号，重构综合目标指标，包括：

获取车速误差Δv、车距误差Δd和期望纵向目标加速度a_x，并根据所述车速误差Δv、所述车距误差Δd和所述期望纵向目标加速度a_x获取满足第一限制条件的纵向目标指标；

获取车辆横摆角速度误差Δw、质心侧偏角误差Δβ和期望横摆力矩M，并根据所述车辆横摆角速度误差Δw、质心侧偏角误差Δβ和期望横摆力矩M获取满足第二限制条件的横向目标指标；

基于所述满足第一限制条件的纵向目标指标和满足第二限制条件的横向目标指标，获取所述综合目标指标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一限制条件为其中，Δv_max为最大车速误差，Δd_max为最大车距误差，SVE为驾驶员对车速跟踪误差的敏感度，SDE为驾驶员对车距跟踪误差的敏感度，μ_max为车辆轮胎和地面的最大附着系数，g为重力加速度，a_y为车辆的横向加速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二限制条件为M≤μ_maxmgl_w/2；其中，m为整车质量，l_w为车轮轮距。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标控制量获取补偿控制量，控制线控底盘执行所述补偿控制量，包括：

获取实际目标加速度与所述纵向目标加速度的差值为纵向加速度补偿量，控制线控底盘执行纵向加速度补偿量；

根据实际横摆加速度和理想横摆加速度的差值Δe，判断车辆转向状态，并依据车辆转向状态，确定控制车轮；

获取控制车轮所需的附加横摆力矩ΔM，并依据所述附加横摆力矩ΔM计算所述控制车轮的需求制动压力补偿量ΔP。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据实际横摆加速度和理想横摆加速度的差值Δe，判断车辆转向状态，并依据车辆转向状态，确定控制车轮，包括：

当获取车辆的转向状态为左转，若所述差值Δe为正值，则判定车辆为过多转向，车辆为外侧制动；若所述差值Δe为负值，则判定车辆为不足转向，车辆为内侧制动；

当获取车辆的转向状态为右转，若所述差值Δe为正值，则判定车辆为不足转向，车辆为外侧制动；若所述差值Δe为负值，则判定车辆为过多转向，车辆为内侧制动；

当获取车辆的转向状态为左转或是右转，若所述差值Δe为0，则判定车辆为中性转向，车辆无需制动。

7.一种车辆线控底盘控制装置，其特征在于，包括：

信号获取模块，用于根据横向控制和纵向控制的控制需求，分别获取车辆行驶过程中的横向控制需求信号和纵向控制需求信号；

计算模块，用于基于所述横向控制需求信号和所述纵向控制需求信号获取线控底盘的协调优化控制量；

控制模块，用于根据所述协调优化控制量获取补偿控制量，控制线控底盘执行所述补偿控制量。