[发明专利]一种大型车辆防撞系统

权利要求书

1.一种大型车辆防撞系统，其特征在于：包括探测模块、控制模块和警报模块，所述探测模块和警报模块均与所述控制模块信号连接；其中，

所述探测模块用于在车辆启动、行驶和转向的过程中探测车辆周围的障碍物、障碍物的运动速度及障碍物与车辆的距离；

所述控制模块用于根据所述障碍物的运动速度和障碍物与车辆的距离生成报警信号；

所述警报模块执行所述报警信号进行报警。

2.根据权利要求1所述的一种大型车辆防撞系统，其特征在于：所述探测模块包括两个第一雷达传感器，所述第一雷达传感器通过第一转向装置安装在车辆两侧的后视镜下方，所述第一转向装置带动所述第一雷达传感器在设定角度范围内的水平方向上往复转动；

所述第一雷达传感器和第一转向装置均与所述控制模块信号连接。

3.根据权利要求2所述的一种大型车辆防撞系统，其特征在于：所述第一转向装置为舵机。

4.根据权利要求1所述的一种大型车辆防撞系统，其特征在于：所述控制模块上设置有转向触发接口和倒车触发接口，所述转向触发接口通过导线与车辆的转向灯并联，所述倒车触发接口通过导线与车辆的倒车灯并联。

5.根据权利要求1所述的一种大型车辆防撞系统，其特征在于：所述警报模块包括闪光灯和蜂鸣器，所述闪光灯和蜂鸣器均安装在车辆驾驶室内；

所述闪光灯包括绿灯、黄灯和红灯。

6.根据权利要求5所述的一种大型车辆防撞系统，其特征在于：所述控制模块根据所述障碍物的运动速度和障碍物与车辆的距离按照如下公式计算告警参数w，根据所述告警参数w生成不同的报警信号；

其中，d为障碍物与车辆的之间的距离，d_w为警告距离，d_br为制动距离；

其中，

式中v为障碍物的运动速度，v_rel为障碍物与车辆的相对速度，a为障碍物相对车辆的最大加速度，τ为系统和驾驶员的延时，τ为设定值。

7.根据权利要求6所述的一种大型车辆防撞系统，其特征在于：所述根据所述告警参数w生成不同的报警信号，包括：

若w＞1，生成第一报警信号；

若x≤w≤1，生成第二报警信号，其中，x为警告系数，0＜x＜1；

若w＜x，生成第三报警信号。

8.根据权利要求7所述的一种大型车辆防撞系统，其特征在于：若所述报警信号为第一报警信号，所述闪光灯的绿灯亮，所述蜂鸣器静音；

若所述报警信号为第二报警信号，所述闪光灯的黄灯亮，所述蜂鸣器按照第一频率鸣叫；

若所述报警信号为第三报警信号，所述闪光灯的红灯亮，所述蜂鸣器按照第二频率鸣叫，所述第二频率高于第一频率。

9.根据权利要求8所述的一种大型车辆防撞系统，其特征在于：所述第一频率的大小与所述告警参数w的大小呈负相关关系。

10.根据权利要求2所述的一种大型车辆防撞系统，其特征在于：所述探测模块还包括第二雷达传感器，所述第二雷达传感器通过第二转向装置安装在车辆的前挡风玻璃下方；

所述第二转向装置包括首尾连接的主动舵机和从动舵机，所述第二雷达传感器安装在所述从动舵机上，所述主动舵机安装在所述车辆上；

所述第二雷达传感器、主动舵机和从动舵机均与所述控制模块信号连接。