[发明专利]清洁控制方法、装置、清洁机器人以及存储介质

说明书

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种清洁控制方法、装置、清洁机器人以及计算机存储介质。清洁机器人包括扫地件和拖擦件，通过获取针对地面进行清洁的运行参数；在扫地件和拖擦件进行地面清洁时，根据运行参数，控制扫地件实时形成的清扫区域、拖擦件实时形成的拖擦区域和清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系，第一预设关系包括：清扫区域靠近所述已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第一距离，拖擦区域靠近已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第二距离，第一距离大于等于第二距离。本发明解决了目前的清洁机器人的清洁件，在清洁地面的过程中会对地面造成二次污染的技术问题，提高了清洁机器人对地面进行清洁的效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁控制方法、装置、清洁机器人以及存储介质。

背景技术

伴随着物质生活水平和科学技术水平的不断提升，时下，越来越多的用户家庭都开始应用机器人来为人们提供相应服务，尤其是应用清洁机器人来替代人们亲自进行家庭环境或者大型场所的清扫，不仅能够减轻人们的劳作压力，更能够提升清扫效率。

目前，清洁机器人通常设置有清洁件和驱动装置。清洁机器人在驱动装置的驱动下，根据预设的清洁路径进行自移动，并通过清洁件清洁地面。然而，对于扫、拖一体的清洁机器人来说，清洁件包括扫地件和拖擦件，扫地件和拖擦件可以同时工作，同时进行扫地和拖地，或者，也可以单独工作，单独进行拖地或扫地。如此，由于拖擦件拖地之后地面会变湿，此时，若扫地件接触到已经过拖擦的区域时，扫地件上沾染的污物即会对已经拖擦过的区域造成二次污染。

综上，如何避免清洁机器人的清洁件，在清洁地面过程中对地面造成二次污染，是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种清洁控制方法、装置、清洁机器人以及存储介质，旨在解决目前的清洁机器人的扫地件，在清洁地面的过程中会对已拖擦区域造成二次污染的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种清洁控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括扫地件和拖擦件，所述清洁控制方法包括：

获取所述清洁机器人进行清洁的运行参数；

在所述扫地件和所述拖擦件一起进行清洁时，根据所述运行参数，控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系，所述第一预设关系包括：所述清扫区域靠近所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第一距离，所述拖擦区域靠近所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第二距离，所述第一距离大于等于所述第二距离。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种清洁控制装置，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括扫地件和拖擦件，所述清洁控制装置包括：

获取模块，用于获取所述清洁机器人进行清洁的运行参数；

清洁模块，用于在所述扫地件和所述拖擦件一起进行清洁时，根据所述运行参数，控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系，所述第一预设关系包括：所述清扫区域靠近所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第一距离，所述拖擦区域靠近所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第二距离，所述第一距离大于等于所述第二距离。

其中，本发明清洁控制装置的各功能模块在运行时实现如上所述的清洁控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人的清洁控制程序，所述清洁机器人的清洁控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的清洁控制方法的步骤。