[发明专利]清洁控制方法、装置、清洁机器人以及存储介质

权利要求书

1.一种清洁控制方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括扫地件和拖擦件，所述清洁控制方法包括：

获取所述清洁机器人进行清洁的运行参数；

在所述扫地件和所述拖擦件一起进行清洁的过程中，根据所述运行参数，控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系，所述第一预设关系包括：所述清扫区域的边界中靠近所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第一距离，所述拖擦区域的边界中靠近所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第二距离，所述第一距离大于等于所述第二距离。

2.如权利要求1所述的清洁控制方法，其特征在于，所述清洁控制方法还包括：在所述扫地件和所述拖擦件一起进行清洁的过程中，根据所述运行参数，控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第二预设关系，所述第二预设关系包括：所述清扫区域的边界中远离所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第三距离，所述拖擦区域的边界中远离所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第四距离，所述第三距离大于等于所述第四距离。

3.如权利要求1所述的清洁控制方法，其特征在于，所述清洁控制方法还包括：

控制所述第一距离大于等于零，使所述清扫区域不覆盖所述已拖擦区域；

和/或，

控制所述第二距离小于等于零，使所述拖擦区域与所述已拖擦区域相邻或覆盖所述已拖擦区域。

4.如权利要求1所述的清洁控制方法，其特征在于，所述控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系的步骤，包括：

控制所述拖擦件的位置或运行状态，使得所述拖擦区域靠近所述已拖擦区域；

和/或，

控制所述扫地件的位置或运行状态，使得所述清扫区域远离所述已拖擦区域。

5.如权利要求1-4所述的清洁控制方法，其特征在于，

所述运行参数为扫地件的位置，扫地件的位置为：设置于所述清洁机器人左右两侧中的至少一侧；控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系的步骤，包括：

控制靠近所述已拖擦区域的目标扫地件不工作，或，限位于指定区域，或，抬升；

所述目标扫地件为：对应的清扫区域超出或齐平于所述拖擦区域的目标边界延长线的扫地件，其中，所述目标边界延长线为平行于所述清洁机器人行进方向的边界延长线。

6.如权利要求5所述的清洁控制方法，其特征在于，所述清洁机器人左右两侧分别设置有所述目标扫地件，所述控制靠近所述已拖擦区域的目标扫地件不工作，或，限位于指定区域，或，抬升的步骤，包括：

所述清洁机器人沿弓形路径清洁时，交替控制所述清洁机器人左右两侧的所述目标扫地件中靠近所述已拖擦区域的所述目标扫地件不工作，或，限位于指定区域，或，抬升。

7.如权利要求5所述的清洁控制方法，其特征在于，所述清洁机器人左右两侧分别设置有所述目标扫地件，所述控制靠近所述已拖擦区域的所述目标扫地件不工作，或，限位于指定区域，或，抬升的步骤，包括：

所述清洁机器人沿螺旋形路径清洁时，控制所述清洁机器人靠近所述已拖擦区域的所述目标扫地件持续不工作，或，持续限位于指定区域，或，持续抬升。

8.如权利要求1-4任一项所述的清洁控制方法，其特征在于，所述运行参数为所述扫地件与所述拖擦件之间的相对位置关系，所述根据所述运行参数，在清洁过程中控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系的步骤，包括：

在清洁过程中，控制所述扫地件和/或所述拖擦件进行以下至少一种调整：平移、浮动、摆动、抬升，使所述清扫区域和/或所述拖擦区域在垂直于所述清洁机器人行进方向的方向上产生变化。