[发明专利]一种轮胎拆装机器人

说明书

本申请公开了一种轮胎拆装机器人，包括底座，设置于底座的移动装置、设置于底座上壁的机械臂以及驱动移动装置与机械臂动作的驱动装置，机械臂包括与底座转动连接的旋转臂、与旋转臂转动连接的第一转动臂以及与第一转动臂转动连接的第二转动臂，第二转动臂的末端设有拆装工具，轮胎拆装机器人还包括与驱动装置电连接的控制装置。通过在底座上设置机械臂，使得机器人在进行轮胎的拆装时，可以通过控制机械臂及拆装工具进行轮胎的拆装，并且机械臂设有两个转动臂以及一个旋转臂，使得机械臂可以在多个方向上进行移动，使机械臂活动的范围大大增加，相较于传统机器人只能在平整地面上进行拆装的形式，适用范围更广。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种轮胎拆装机器人。

背景技术

随着国民经济的不断发展，汽车作为一种常见方便的代步工具，也变得越来越普及，每年的拥有量都在不断攀升。目前对于轮胎的更换多采用人工的方法，将需要更换的轮胎螺栓全部拧出来，之后将轮胎拆卸出来，并更换新胎上紧。而进行使用的工具多为套筒，动力来源为风炮或是人力。手动换胎，看着容易，但是程序复杂，且操作困难，更换轮胎时，费时费力。对操作人员的水平有一定的要求，如在安装时紧固螺帽的安装顺序，安装时每种车型中螺母的力矩大小都有比较严格的要求。不同车型之间的螺栓位置，拧紧时力矩都不尽相同。

为了实现轮胎的自动更换，市面上出现一种更换轮胎的机械臂，通过人工控制机械臂实现轮胎的更换，省去了大部分人力。但是对于工况复杂的更换环境，如将一些挖矿设备的轮胎进行更换时，该种设备通常在较为复杂的地形处工作，现有的机械臂只能在较为平整的地面上进行工作，如若在较为复杂的地形出工作时，会导致机械臂不能对准需要拆装的螺栓，以致不能实现轮胎的拆装，此时只能人工进行轮胎的拆装，而挖矿设备所处环境较为危险，随时都会有碎石等滚落，如若人工进行更换轮胎，势必会产生安全风险。

发明内容

本申请提供了一种轮胎拆装机器人，以解决上述技术问题中的至少一个技术问题。

本申请所采用的技术方案为：

一种轮胎拆装机器人，包括底座，设置于所述底座的移动装置、设置于所述底座上壁的机械臂以及驱动所述移动装置与所述机械臂动作的驱动装置，所述机械臂包括与所述底座转动连接的旋转臂、与所述旋转臂转动连接的第一转动臂以及与所述第一转动臂转动连接的第二转动臂，所述第二转动臂的末端设有拆装工具，所述轮胎拆装机器人还包括与所述驱动装置电连接的控制装置，所述控制装置能够接收外界传输的信号并根据所述信号控制所述驱动装置动作，以实现轮胎的拆装。

本申请中的所述轮胎拆装机器人还具有下述附加技术特征：

所述拆装工具包括电动扳手以及将所述电动扳手固定于所述第二转动臂的固定支架，所述电动扳手与所述固定支架可拆卸连接，且所述电动扳手拆卸下后可独立工作。

所述固定支架包括固定所述电动扳手的固定端以及与所述第二转动臂连接的连接端，所述固定端设有与所述电动扳手的转动输出端适配的套筒，且所述套筒向背离所述固定端的方向延伸。

所述套筒设有多个，且各所述套筒的内径不一，所述套筒被构造为可根据拆卸螺栓的不同选用相应所述套筒与所述电动扳手的转动输出端连接。

所述拆装工具的前端还设有采集外部图像数据的图像采集装置，所述图像采集装置与所述控制装置连接，所述控制装置可根据所述图像采集装置采集到的图像数据控制驱动装置动作，以使机械臂及拆装工具靠近所要拆装的螺栓并实现螺栓的拆装。

所述机械臂设有多组，且各所述机械臂可独立工作。

所述控制装置具有红外信号接收模块，所述红外信号接收模块能够根据外界传输的红外信号控制所述驱动装置动作。