[发明专利]一种错过岔道口事故的仿真场景构建方法及装置

说明书

本发明公开了一种错过岔道口事故的仿真场景构建方法及装置，上述方法，包括：获取车辆在行驶区域内行驶的路测数据；其中，路测数据包括车辆变道信息以及人工接管信息；在根据车辆变道信息以及人工接管信息判定车辆满足预设的错过岔道口判定条件时，提取车辆开始进入变道状态的第一时间以及车辆在被人工接管后驶入目标岔道口的第二时间；在路测数据中截取从第一时间至第二时间的路测数据，获得与错过岔道口事故对应的错过岔道口路测数据；根据错过岔道口路测数据构建错过岔道口事故的仿真场景。通过实施本发明能够提高构建错过岔道口事故的仿真场景的效率。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种错过岔道口事故的仿真场景构建方法及装置。

背景技术

用路测数据进行仿真是自动驾驶中的常用仿真方式,但是路测数据量十分庞大,也不能直接用于仿真。在现有技术流程中,往往需要标注人员根据不同仿真场景的需求，对一个完整的路测数据进行人工标注，然后根据不同仿真场景的需求，截取对应标注处的路测数据，进而构建对应的仿真场景；例如，在自动驾驶的仿真过程中，通常需要对车辆错过岔道口这一事故进行仿真，构建错过岔道口事故的仿真场景，基于现有技术，需要标注人员完整的路测数据中错过岔道口事故进行鉴别，然后手动标注事故的起始时间和终止时间，最后根据标注的时间节点截取起始时间至终止时间这一时间段内的路测数据来构建错过岔道口事故的仿真场景，采用这一方法进行错过岔道口事故的仿真场景的构建，需要占用大量的人力资源，操作繁琐，仿真场景构建效率过低。

发明内容

本发明实施例提供一种错过岔道口事故的仿真场景构建方法，能自动构建错过岔道口事故的仿真场景，提高了构建错过岔道口事故的仿真场景的效率。

本发明一实施例提供了一种错过岔道口事故的仿真场景构建方法，包括：获取车辆在行驶区域内行驶的路测数据；其中，所述路测数据包括车辆变道信息以及人工接管信息；

在根据所述车辆变道信息以及所述人工接管信息判定所述车辆满足预设的错过岔道口判定条件时，提取所述车辆开始进入变道状态的第一时间以及所述车辆在被人工接管后驶入目标岔道口的第二时间；

在所述路测数据中截取从所述第一时间至所述第二时间的路测数据，获得与错过岔道口事故对应的错过岔道口路测数据；

根据所述错过岔道口路测数据构建所述错过岔道口事故的仿真场景。

进一步的，所述预设的错过岔道口判定条件，包括：所述车辆被人工接管、所述车辆在被人工接管前处于变道状态、所述车辆在被人工接管前所对应的变道方向上存在可通行的车道、所述车辆在被人工接管后完成了至少一次变道、所述车辆在被人工接管后所对应的变道方向与被人工接管前所对应的变道方向一致以及所述车辆在被人工接管后驶入所述目标岔道口。

进一步的，在根据所述错过岔道口路测数据构建所述错过岔道口事故的仿真场景时，将目标岔道中与所述目标岔道口相距预设距离的位置点，作为所述仿真场景中仿真车辆的目的地。

进一步的，在根据所述错过岔道口路测数据构建所述错过岔道口事故的仿真场景时，根据所述错过岔道口路测数据统计所述车辆从当前车道驶入目标岔道口至少需要执行的变道次数及对应的变道方向，将所述变道次数以及所述变道方向作为所述仿真场景的评价指标，以使所述仿真场景根据所述评价指标确定仿真车辆在仿真场景中是否能够重现错过岔道口事故。

进一步的，还包括：运行所述仿真场景并提取仿真车辆在所述仿真场景内的仿真运行轨迹；

将所述仿真运行轨迹与车辆在所述行驶区域中的实际行驶轨迹进行比对，继而根据轨迹比对结果确定所述仿真车辆在仿真场景中是否能够重现错过岔道口事故，获得第一仿真评价结果；

根据所述评价指标确定所述仿真车辆在仿真场景中是否能够重现错过岔道口事故，获得第二仿真评价结果；

在所述第一仿真评价结果与所述第二仿真评价结果一致时，判定所述仿真场景合格。