[发明专利]一种错过岔道口事故的仿真场景构建方法及装置

权利要求书

1.一种错过岔道口事故的仿真场景构建方法，其特征在于，包括：

获取车辆在行驶区域内行驶的路测数据；其中，所述路测数据包括车辆变道信息以及人工接管信息；

在根据所述车辆变道信息以及所述人工接管信息判定所述车辆满足预设的错过岔道口判定条件时，提取所述车辆开始进入变道状态的第一时间以及所述车辆在被人工接管后驶入目标岔道口的第二时间；

在所述路测数据中截取从所述第一时间至所述第二时间的路测数据，获得与错过岔道口事故对应的错过岔道口路测数据；

根据所述错过岔道口路测数据构建所述错过岔道口事故的仿真场景；

其中，所述预设的错过岔道口判定条件，包括：所述车辆被人工接管、所述车辆在被人工接管前处于变道状态、所述车辆在被人工接管前所对应的变道方向上存在可通行的车道、所述车辆在被人工接管后完成了至少一次变道、所述车辆在被人工接管后所对应的变道方向与被人工接管前所对应的变道方向一致以及所述车辆在被人工接管后驶入所述目标岔道口。

2.如权利要求1所述的错过岔道口事故的仿真场景构建方法，其特征在于，在根据所述错过岔道口路测数据构建所述错过岔道口事故的仿真场景时，将目标岔道中与所述目标岔道口相距预设距离的位置点，作为所述仿真场景中仿真车辆的目的地。

3.如权利要求1所述的错过岔道口事故的仿真场景构建方法，其特征在于，在根据所述错过岔道口路测数据构建所述错过岔道口事故的仿真场景时，根据所述错过岔道口路测数据统计所述车辆从当前车道驶入目标岔道口至少需要执行的变道次数及对应的变道方向，将所述变道次数以及所述变道方向作为所述仿真场景的评价指标，以使所述仿真场景根据所述评价指标确定仿真车辆在仿真场景中是否能够重现错过岔道口事故。

4.如权利要求3所述的错过岔道口事故的仿真场景构建方法，其特征在于，还包括：

运行所述仿真场景并提取仿真车辆在所述仿真场景内的仿真运行轨迹；

将所述仿真运行轨迹与车辆在所述行驶区域中的实际行驶轨迹进行比对，继而根据轨迹比对结果确定所述仿真车辆在仿真场景中是否能够重现错过岔道口事故，获得第一仿真评价结果；

根据所述评价指标确定所述仿真车辆在仿真场景中是否能够重现错过岔道口事故，获得第二仿真评价结果；

在所述第一仿真评价结果与所述第二仿真评价结果一致时，判定所述仿真场景合格。

5.如权利要求2-4任意一项所述的错过岔道口事故的仿真场景构建方法，其特征在于，判定所述车辆在被人工接管后驶入所述目标岔道口，具体包括：

从所述车辆的变道状态信息中获取车辆每一变道事件的变道方向以及变道前车辆所在的第一车道序列；

根据各变道事件的变道方向以及第一车道序列判断是否存在满足预设变道条件的必要变道事件；

其中，若所述变道方向为向右变道，则所述预设变道条件包括：所述第一车道序列为变道前车辆所在车道的最右车道序列、与所述第一车道序列相邻的右侧车道序列不为变道后车辆所在车道的最右车道序列、以及所述第一车道序列不属于变道后车辆所在车道的任意一车道序列；若所述变道方向为向左变道，则所述预设变道条件包括：所述第一车道序列为变道前车辆所在车道的最左车道序列、与所述第一车道序列相邻的左侧车道序列不为变道后车辆所在车道的最左车道序列、以及所述第一车道序列不属于变道后车辆所在车道的任意一车道序列；

若存在，且变道方向为向右变道，则将所述必要变道事件中变道后车辆所在车道的最右车道序列，作为目标岔道口所在的车道序列；若存在，且变道方向为向左变道，则将所述必要变道事件中变道后车辆所在车道的最左车道序列，作为目标岔道口所在的车道序列；

根据目标岔道口所在的车道序列提取目标岔道口位置信息，继而在所述车辆的位置与目标岔道口的位置一致且车辆处于被接管状态时，判定所述车辆在被人工接管后驶入所述目标岔道口。