[发明专利]一种康复机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种康复机器人控制方法，其特征在于，应用于康复机器人的控制器，所述康复机器人包括第一侧机械臂、第二侧机械臂、控制器和虚拟现实装置；所述康复机器人控制方法包括：

控制所述虚拟现实装置从所述第一侧机械臂和所述第二侧机械臂的协同工作空间中获取目标位置，接收所述虚拟现实装置发送的目标位置；

基于人工势场算法确定所述第一侧机械臂和所述第二侧机械臂在无碰撞下到达所述目标位置各关节的输出力矩；

基于所述输出力矩控制所述第一侧机械臂和所述第二侧机械臂对各关节施加辅助力矩或阻力矩，以使所述第一侧机械臂和所述第二侧机械臂的末端分别到达所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的康复机器人控制方法，其特征在于，还包括：

采用蒙特卡洛采样算法确定所述第一侧机械臂和所述第二侧机械臂的协同工作空间，将所述协同工作空间发送至所述虚拟现实装置中。

3.根据权利要求2所述的康复机器人控制方法，其特征在于，还包括：

控制所述虚拟现实装置向用户展示预存的训练模式，将用户选择的训练模式作为目标训练模式，基于所述目标训练模式从所述协同工作空间中选取任意一点作为目标位置。

4.根据权利要求1所述的康复机器人控制方法，其特征在于，所述基于人工势场算法确定所述第一侧机械臂和所述第二侧机械臂在无碰撞下到达所述目标位置各关节的输出力矩的步骤，包括：

基于所述人工势场算法及所述目标位置分别计算所述第一侧机械臂和所述第二侧机械臂所受的吸引力和排斥力；

接收所述虚拟现实装置发送的目标训练模式，根据所述目标训练模式确定对应的辅助力矩系数；

基于所述吸引力、所述排斥力及所述辅助力矩系数确定所述第一侧机械臂和所述第二侧机械臂各关节的输出力矩。

5.根据权利要求4所述的康复机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述吸引力、所述排斥力及所述辅助力矩系数确定所述第一侧机械臂和所述第二侧机械臂各关节的输出力矩的步骤，包括：

基于所述吸引力和所述排斥力分别计算所述第一侧机械臂和所述第二侧机械臂所受合力；

基于所述辅助力矩系数及所述第一侧机械臂和所述第二侧机械臂所受合力，分别计算所述第一侧机械臂和所述第二侧机械臂各关节的输出力矩。