[发明专利]地图处理方法、装置、存储介质及机器人

说明书

本发明实施例提供了一种地图处理方法、装置、存储介质及机器人，其中，该方法包括：遍历清扫地图，查找所述清扫地图中存在的障碍物像素点；根据各个障碍物像素点的位置分布，确定所述清扫地图中的线性障碍物对应的线性分布区域；将所述线性分布区域中的目标像素列及目标像素行中的所有像素点标记为障碍物像素点，所述目标像素列及目标像素行为线性分布区域中存在障碍物像素点数量最多的像素列或像素行。本发明能够有效消除由于激光扫描误差带来的地图上显示墙体厚薄不均的问题，使得清扫地图更加美观且符合真实状态。

技术领域

本发明涉及地图处理技术领域，尤其涉及一种地图处理方法、装置、存储介质及机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人已经可以取代人类完成一部分室内的工作，例如，自动清洁机器人的逐渐应用和普及。

现有自动清洁机器人一般采用激光雷达进行路径规划和导航，用户在使用自动清洁机器人完成一次地面清洁后，可以在移动设备上看到根据激光雷达扫描测量的数据所生成的清扫地图，该清扫地图中显示有本次清洁地面过程中扫地机器人的路径和所到达区域的房型图。然而，在根据激光扫描测量数据生成清扫地图时，存在由于激光扫描误差带来的地图上墙体厚薄显示不均的问题，使得清扫地图无法向用户展示真实的地图状态。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的地图处理方法、装置、存储介质及机器人。

本发明的一个方面，提供了一种地图处理方法，所述方法包括：

遍历清扫地图，查找所述清扫地图中存在的障碍物像素点；

根据各个障碍物像素点的位置分布，确定所述清扫地图中的线性障碍物对应的线性分布区域；

将所述线性分布区域中的目标像素列及目标像素行中的所有像素点标记为障碍物像素点，所述目标像素列及目标像素行为线性分布区域中存在障碍物像素点数量最多的像素列或像素行。

其中，所述根据各个障碍物像素点的位置分布，确定所述清扫地图中的线性障碍物对应的线性分布区域，包括：

以各障碍物像素点为中心，形成搜索区域；

判断当前障碍物像素点是否满足与当前搜索方向不一致的线性分布区域的像素分布规则；

若检测到的障碍物像素点不满足与当前搜索方向不一致的线性分布区域的像素分布规则，则将所述搜索区域按照当前搜索方向依次移动，以对移动后的搜索区域中的像素点进行检测，直到检测到的障碍物像素点满足与当前搜索方向不一致的线性分布区域的像素分布规则；

将所述搜索区域的移动路径作为线性分布区域。

其中，所述方法还包括：

判断搜索区域移动后，当前搜索区域中是否存在障碍物像素点；

若当前搜索区域中不存在障碍物像素点，则对预设的第一扫描计数值进行累加；

判断更新后的第一扫描计数值是否小于或等于预设的第一计数阈值；

若更新后的第一扫描计数值小于或等于所述第一计数阈值，则将所述搜索区域按照当前搜索方向依次移动，以对移动后的搜索区域中的像素点进行检测，直到更新后第一扫描计数值大于第一计数阈值，或，检测到的障碍物像素点满足与当前搜索方向不一致的线性分布区域的像素分布规则。

其中，所述搜索区域的搜索方向包括从上到下的纵向搜索和从左到右的横向搜索。

其中，所述判断当前障碍物像素点是否满足与当前搜索方向不一致的线性分布区域的像素分布规则，包括：