[发明专利]地图处理方法、装置、存储介质及机器人

权利要求书

1.一种地图处理方法，其特征在于，所述方法包括：

遍历清扫地图，查找所述清扫地图中存在的障碍物像素点；

根据各个障碍物像素点的位置分布，确定所述清扫地图中的线性障碍物对应的线性分布区域；

将所述线性分布区域中的目标像素列及目标像素行中的所有像素点标记为障碍物像素点，所述目标像素列及目标像素行为线性分布区域中存在障碍物像素点数量最多的像素列或像素行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个障碍物像素点的位置分布，确定所述清扫地图中的线性障碍物对应的线性分布区域，包括：

以各障碍物像素点为中心，形成搜索区域；

判断当前障碍物像素点是否满足与当前搜索方向不一致的线性分布区域的像素分布规则；

若检测到的障碍物像素点不满足与当前搜索方向不一致的线性分布区域的像素分布规则，则将所述搜索区域按照当前搜索方向依次移动，以对移动后的搜索区域中的像素点进行检测，直到检测到的障碍物像素点满足与当前搜索方向不一致的线性分布区域的像素分布规则；

将所述搜索区域的移动路径作为线性分布区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断搜索区域移动后，当前搜索区域中是否存在障碍物像素点；

若当前搜索区域中不存在障碍物像素点，则对预设的第一扫描计数值进行累加；

判断更新后的第一扫描计数值是否小于或等于预设的第一计数阈值；

若更新后的第一扫描计数值小于或等于所述第一计数阈值，则将所述搜索区域按照当前搜索方向依次移动，以对移动后的搜索区域中的像素点进行检测，直到更新后第一扫描计数值大于第一计数阈值，或，检测到的障碍物像素点满足与当前搜索方向不一致的线性分布区域的像素分布规则。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述搜索区域的搜索方向包括从上到下的纵向搜索和从左到右的横向搜索。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断当前障碍物像素点是否满足与当前搜索方向不一致的线性分布区域的像素分布规则，包括：

若当前搜索方向为从上到下的纵向搜索，则统计当前障碍物像素点左右两侧存在的满足预设间隔要求的障碍物像素点的像素距离长度，所述预设间隔要求具体为相邻障碍物像素点之间的像素点数量小于第二计数阈值；

若当前搜索方向为从左到右的横向搜索，则统计当前障碍物像素点上下两侧存在的满足预设间隔要求的障碍物像素点的像素距离长度；

判断所述像素距离长度是否大于预设的长度阈值，若所述像素距离大于预设的长度阈值，则判定当前障碍物像素点满足与当前搜索方向不一致的线性分布区域的像素分布规则。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述线性分布区域中的目标像素列及目标像素行中的所有像素点标记为障碍物像素点之后，所述方法还包括：

将所述目标像素列的两像素端点分别向上下延伸预设长度，将延伸占用的像素点标记为障碍物像素点，并将所述目标像素列的两像素端点分别向左右两边延伸，直到遇到其他目标像素列的像素端点，将延伸占用的像素点标记为障碍物像素点；

将所述目标像素行的两像素端点分别向左右延伸，直到遇到目标像素列的像素点标记，将延伸占用的像素点标记为障碍物像素点，并将所述目标像素行的两像素端点分别向上下两边延伸，直到遇到其他目标像素行的像素端点，将延伸占用的像素点标记为障碍物像素点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据各个障碍物像素点的位置分布，确定所述清扫地图中的线性障碍物对应的线性分布区域之前，所述方法还包括：

以各障碍物像素点为起始像素点，查找所述清扫地图中存在的满足预设的斜率分布规则的障碍物像素区域；

将所述障碍物像素区域内的所有像素点标记为障碍物像素点。