[发明专利]大型船用先行小组立结构件的自动焊接成型机

说明书

本发明涉及一种大型船用先行小组立结构件的自动焊接成型机，属于焊接技术领域，包括码垛平台、送料装置、转料机械手装置、旋转工作台装置、点焊机械手装置、满焊机械手装置、翻转装置以及控制系统。工人将工件摆放到码垛平台的正确位置之后，转料机械手装置将工件转移到送料装置上；点焊机械手装置将工件点焊定位之后，送料装置将工件传送到旋转工作台装置；满焊机械手装置对工件执行满焊操作之后，工人利用翻转装置将成品工件移走。该发明大幅度提升了先行小组立结构件的生产自动化程度，生产效率提高了10‑12倍，用工减少了24人（三班），生产成本降低了38%。

技术领域

本发明涉及自动焊接技术领域，尤其是涉及一种大型船用先行小组立结构件的自动焊接成型机。

背景技术

大型船体是由数量庞大的小组合结构件根据需要提前焊接出来，为船体模块成型做准备。先行小组立工件不仅是船体制造中数最多的结构件，还具有焊缝规格多、长度短的特点，例如：一艘50-60万吨的货船，共有先行小组立工件13248个之多，焊缝长度为27803米，其中长度小于1.6米的工件占比87%。

这种工件虽然数量众多，但是形状、尺寸、焊缝等规格却不统一，所以很难像一般标准件那样采用自动化流水线进行高效生产。目前，先行小组立工件的加工（如工件的搞正、装夹、点焊、满焊、调转，翻转等8-9道工序）都是采用人、机手工操作的方法完成的，不仅加工精度差、生产效率低，而且运行成本高、污染严重，直接影响了船舶制造业的发展。提高我国船舶制造的品质，大幅度降低生产成本，已成为船舶制造中亟待解决的难题。

CN112404870A公开了一种船用单筋肘板自动定位焊接翻转装置，可以将“翻转180°再进行打磨”这个工艺的工作效率有效提高，但是焊接过程的工作效率并未得到提高，仍然需要大量人力。

发明内容

针对现有技术存在的上述问题，本发明提供了一种大型船用先行小组立结构件的自动焊接成型机，在兼顾各种成品规格的前提下，大幅度提高先行小组立结构件加工的自动化程度。

本发明的技术方案如下：

一种大型船用先行小组立结构件的自动焊接成型机，包括码垛平台1、送料装置2、转料机械手装置3、旋转工作台装置4、点焊机械手装置5、满焊机械手装置6、翻转装置7以及控制系统；

所述码垛平台1与送料装置2相邻；所述送料装置2可在送料导轨8上做直线运动；以送料导轨8作为分界线，所述转料机械手装置3安装在分界线的一侧，所述旋转工作台装置4、点焊机械手装置5、满焊机械手装置6、翻转装置7安装在分界线的另一侧；所述送料装置2可以从与码垛平台1相邻的位置运动到与旋转工作台4相邻的位置；

当送料装置2运动至与码垛平台1最接近的位置时，所述转料机械手装置3的活动范围在水平面上的投影将码垛平台1和送料装置2的上表面都包含在内，所述点焊机械手装置5的活动范围在水平面上的投影将送料装置的上表面包含在内；

所述旋转工作台装置4至少划分为2个工位，与满焊机械手装置6距离最近的工位是满焊工位37，用于完成满焊操作；与翻转装置7距离最近的工位是出料工位38，用于完成出料操作；满焊机械手装置6的活动范围在水平面上的投影将满焊工位37的一部分上表面包含在内，翻转装置7的活动范围在水平面上的投影将出料工位38的一部分上表面包含在内，并且这两个投影不发生重叠；

所述控制系统通过电缆与送料装置2、转料机械手装置3、旋转工作台装置4、点焊机械手装置5、满焊机械手装置6连接，并控制这些装置的运动。

优选的，所述码垛平台1包括存料平台9和立板定位工装10；所述立板定位工装10包括定位座11及防倒装置12；

所述定位座11由互相垂直的定位板一13和定位板二14组成，定位板一13安装在存料平台9上，定位板二14垂直于存料平台9的上表面；