[发明专利]大型船用先行小组立结构件的自动焊接成型机

权利要求书

1.一种大型船用先行小组立结构件的自动焊接成型机，其特征在于：

包括码垛平台(1)、送料装置(2)、转料机械手装置(3)、旋转工作台装置(4)、点焊机械手装置(5)、满焊机械手装置(6)、翻转装置(7)以及控制系统；

所述码垛平台(1)与送料装置(2)相邻；所述送料装置(2)可在送料导轨(8)上做直线运动；以送料导轨(8)作为分界线，所述转料机械手装置(3)安装在分界线的一侧，所述旋转工作台装置(4)、点焊机械手装置(5)、满焊机械手装置(6)、翻转装置(7)安装在分界线的另一侧；所述送料装置(2)可以从与码垛平台(1)相邻的位置运动到与旋转工作台装置(4)相邻的位置；

当送料装置(2)运动至与码垛平台(1)最接近的位置时，所述转料机械手装置(3)的活动范围在水平面上的投影将码垛平台(1)和送料装置(2)的上表面都包含在内，所述点焊机械手装置(5)的活动范围在水平面上的投影将送料装置的上表面包含在内；

所述旋转工作台装置(4)至少划分为2个工位，与满焊机械手装置(6)距离最近的工位是满焊工位(37)，用于完成满焊操作；与翻转装置(7)距离最近的工位是出料工位(38)，用于完成出料操作；满焊机械手装置(6)的活动范围在水平面上的投影将满焊工位(37)的一部分上表面包含在内，翻转装置(7)的活动范围在水平面上的投影将出料工位(38)的一部分上表面包含在内，并且这两个投影不发生重叠；

所述旋转工作台装置(4)包括底座(25)、旋转台(26)、回转支承(27)、进给装置五及吊装机械手装置二(28)；所述吊装机械手装置二(28)包括吊臂二(29)、电磁铁三、滑座三(30)和进给装置四；

所述电磁铁三和所述进给装置四均安装在滑座三(30)上；所述滑座三(30)通过导轨滑块与吊臂二(29)连接，电磁铁三、进给装置四和滑座三(30)组成的整体可在进给装置四的驱动下在吊臂二(29)上做直线运动；

所述吊臂二(29)安装在底座(25)上，安装方案确保电磁铁三的最低位置高于送料装置(2)和旋转工作台装置(4)的上表面，并且吊臂二(29)不平行于送料导轨(8)；

所述底座(25)和旋转台(26)通过回转支承(27)连接；所述进给装置五安装在底座(25)上，可驱动旋转台(26)在底座(25)上进行旋转；

所述旋转台(26)的每个工位的上表面均安装有吸附工件的电磁铁和检测工件是否存在的接近开关传感器；

所述控制系统通过电缆与送料装置(2)、转料机械手装置(3)、旋转工作台装置(4)、点焊机械手装置(5)、满焊机械手装置(6)连接，并控制这些装置的运动。

2.根据权利要求1所述的一种大型船用先行小组立结构件的自动焊接成型机，其特征在于：

所述码垛平台(1)包括存料平台(9)和立板定位工装(10)；所述立板定位工装(10)包括定位座(11)及防倒装置(12)；

所述定位座(11)由互相垂直的定位板一(13)和定位板二(14)组成，定位板一(13)安装在存料平台(9)上，定位板二(14)垂直于存料平台(9)的上表面；

所述防倒装置(12)包括气缸座(15)、气缸(16)、导向杆(17)和推板(18)；所述气缸(16)安装在气缸座(15)上；所述气缸座(15)安装在存料平台(9)上，安装方案确保气缸(16)的伸缩方向垂直于定位板二(14)；所述推板(18)与气缸(16)连接，可在气缸(16)的作用下远离或靠近定位板二(14)；所述导向杆(17)固定在推板(18)上，作用是将推板(18)的运动方向约束在垂直于定位板二(14)的方向；

所述气缸(16)通过电缆连接到控制系统；

所述存料平台(9)的水平表面设置有辅助工件定位的经纬线。

3.根据权利要求1所述的一种大型船用先行小组立结构件的自动焊接成型机，其特征在于：

所述送料装置(2)包括送料架(19)、送料导轨(8)及进给装置一；

所述送料架(19)的底部安装有导轨滑块，送料架(19)通过导轨滑块连接到送料导轨(8)上；

所述送料架(19)的上表面安装有吸附工件的电磁铁二；

所述进给装置一安装在送料架(19)上，并通过电缆连接到控制系统。