[发明专利]障碍物检测方法、应用于车辆的障碍物检测设备

说明书

本发明提供一种障碍物检测方法、应用于车辆的障碍物检测设备。该方法包括：根据雷达传感器获取的点云数据和图像传感器采集的图像信息，确定目标点云数据；分别对目标点云数据和图像信息进行障碍物识别，得到目标点云数据对应的第一障碍物信息和图像信息对应的第二障碍物信息；将第一障碍物信息与第二障碍物信息进行障碍物融合，确定目标障碍物。本发明能够提高目标障碍物的检测精度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种障碍物检测方法、应用于车辆的障碍物检测设备。

背景技术

自动驾驶汽车可以提供更高的安全性、生产率和交通率，将在未来城市交通系统中担任重要角色。在大多数自动驾驶场景或者辅助驾驶场景中，周围环境感知是一项至关重要的任务，而单一传感器在环境感知中存在不同的劣势，因此，多传感器融合成为提升感知系统效果的必要手段。

目前，一般采用多传感器融合方法进行障碍物检测，即数据级融合的障碍物检测方法。数据级融合的障碍物检测方法是将所有原始数据传输到处理器中进行数据处理，以确定障碍物。

但是，上述数据级融合的障碍物检测方法存在障碍物检测精度低的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种障碍物检测方法、应用于车辆的障碍物检测设备，以解决现有技术检测方法存在障碍物检测精度低的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种障碍物检测方法，包括：

根据雷达传感器获取的点云数据和图像传感器采集的图像信息，确定目标点云数据；

分别对目标点云数据和图像信息进行障碍物识别，得到目标点云数据对应的第一障碍物信息和图像信息对应的第二障碍物信息；

将第一障碍物信息与第二障碍物信息进行障碍物融合，确定目标障碍物。

第二方面，本发明实施例提供了一种应用于车辆的障碍物检测设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式方法的步骤。

第三方面，本发明实施例提供了一种障碍物检测装置，包括：

点云数据确定模块，用于根据雷达传感器获取的点云数据和图像传感器采集的图像信息，确定目标点云数据；

障碍物信息确定模块，用于分别对目标点云数据和图像信息进行障碍物识别，得到目标点云数据对应的第一障碍物信息和图像信息对应的第二障碍物信息；

目标障碍物确定模块，用于将第一障碍物信息与第二障碍物信息进行障碍物融合，确定目标障碍物。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式方法的步骤。

本发明实施例提供一种障碍物检测方法、应用于车辆的障碍物检测设备，通过雷达传感器获取到点云数据、通过图像传感器采集到目标图像以后，将目标图像与点云数据在数据级上进行融合，确定目标点云数据，然后对目标点云数据进行障碍物识别，得到一个障碍物信息，同时对目标图像进行障碍物识别得到另一个障碍物信息，之后将第一障碍物信息和第二障碍物信息在目标级上进行融合，共同确定目标障碍物，由于图像传感器采集的目标图像不仅在目标级上辅助雷达传感器进行障碍物识别，同时还能够在数据级上辅助雷达传感器对点云数据进行判断来确定目标点云数据，并基于目标点云数据进行障碍物识别，因此得到的检测结果更加准确，提高了目标障碍物的检测精度。

附图说明