[发明专利]一种爬升装置及具有该爬升装置的机器人

说明书

本发明公开了一种爬升装置，包括：支撑主体、第一爬升部、第二爬升部；第一爬升部滑动设于支撑主体的一侧，第二爬升部滑动设于支撑主体远离第一爬升部的一侧，支撑主体的两侧上分别设有爬升齿条，第一爬升部和第二爬升部内分别设有爬升电机，爬升电机的输出端分别与对应的爬升齿条传动连接，支撑主体内还设有前行机构，爬升齿条分别与前行机构固定连接，前行机构用于带动爬升齿条滑动。采用以上设计，通过在支撑主体的两侧上分别设置爬升齿条，实现爬升部的上升和抬起动作；同时通过在支撑主体内设置前行机构，实现爬升部的前进动作，通过爬升齿条和前行机构之间的相互配合，实现台阶的爬升，结构设计合理，简单，实施方便，生产成本低廉。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种爬升装置及具有该爬升装置的机器人。

背景技术

当今世界人口激增，为了有效利用有限的地面空间，人们越来越往高处发展，各种高楼大厦、阶梯教室、会议厅、体育场看台等包括楼梯的建筑越来越常见，楼道清洁的工作明显增加，这方面的市场需求应运而生。另一方面，已走进人们日常生活的清洁机器人绝大多数是室内平地清洁机器人，因此有必要研究开发楼梯清洁机器人，目前能够爬楼梯的结构主要包括：轮式、履带式、腿式、翻滚式。其中履带式与翻滚式结构复杂，难以设计清洁装置，同时履带式爬升时接触受力点多在阶梯直角突出处，易损伤阶梯直角，且要求阶梯坡度相对低，不适合坡度较高的阶梯，易倾倒。轮式爬楼机器人较多采用行星轮或其它复合轮式，结构庞大复杂，成本高，也很少兼顾楼梯清扫功能，实用性大打折扣。

因此，亟需设计一种用于爬升装置及具有该爬升装置的机器人来克服现有技术的不足。

发明内容

本发明为达到上述技术目的所采用的技术方案是：一种爬升装置，其特征在于，包括：支撑主体、第一爬升部、第二爬升部；所述第一爬升部滑动设于所述支撑主体的一侧，所述第二爬升部滑动设于所述支撑主体远离所述第一爬升部的一侧，所述支撑主体的两侧上分别设有爬升齿条，所述第一爬升部和所述第二爬升部内分别设有爬升电机，所述爬升电机的输出端分别与对应的所述爬升齿条传动连接，所述支撑主体内还设有前行机构，所述爬升齿条分别与所述前行机构固定连接，所述前行机构用于带动所述爬升齿条滑动。

在一个优选的实施例中，所述前行机构包括：第一支撑架、第二支撑架，所述第一支撑架和所述第二支撑架上下间隔设置于所述支撑主体内，所述第一支撑架的一端设有第一前行电机，另一端设有第一转轮，所述第一前行电机和所述第一转轮之间设有第一传动件；第二支撑架的一端设有第二前行电机，另一端设有第二转轮，所述第二前行电机和所述第二转轮之间设有第二传动件，所述第一传动件上固定设有第一滑块，所述第二传动件上固定设有第二滑块，所述第一滑块和所述第二滑块分别与对应的所述爬升齿条固定连接。

在一个优选的实施例中，所述第一支撑架的两侧上分别设有第一固定杆，所述第一滑块的两端分别与所述第一固定杆滑动连接，所述第二支撑架的两侧上分别设有第二固定杆，所述第二滑块的两端分别与所述第二固定杆滑动连接。

在一个优选的实施例中，每个所述爬升齿条上皆设有滑槽，所述第一爬升部和所述第二爬升部的底部分别设有卡块，所述卡块与所述滑槽配合，可在所述滑槽内滑动，所述爬升电机远离输出端的一端分别与对应的卡块固定连接。

在一个优选的实施例中，每个所述爬升齿条的两端上皆设有朝内的定位块。

在一个优选的实施例中，所述第一爬升部和所述第二爬升部皆呈矩形，所述第一爬升部和所述第二爬升部的长度等于或大于所述支撑主体的长度，所述第一爬升部和所述第二爬升部的底面及侧面皆设有清扫片。

在一个优选的实施例中，所述第一爬升部和第二爬升部内皆设有配重块。

在一个优选的实施例中，所述第一爬升部和第二爬升部的底面上分别还设有横向位移机构。

在一个优选的实施例中，所述第一爬升部和第二爬升部的一端上分别设有感应器。