[发明专利]一种机器人乘梯检测方法及装置

说明书

本发明提供一种机器人乘梯检测方法及装置，应用于机器人，所述方法包括：当检测到用户发布的机器人乘梯任务时，实时监控机器人的乘梯状态；当监控到乘梯状态为开始乘梯start时，获取乘梯数据，直至监控到乘梯状态为结束乘梯exit为止，其中，乘梯数据为惯性传感器IMU测量机器人的加速度数据，惯性传感器IMU安装在机器人上；若检测出乘梯数据未出现异常，利用预先构建的多项式拟合模型和乘梯数据生成拟合曲线；判断拟合曲线与目标曲线的相似度满足乘梯条件；若拟合曲线与目标曲线的相似度满足乘梯条件，向机器人发送表征完成机器人乘梯任务中指示的乘梯过程的乘梯信息。本发明，能够提高用户使用机器人进行跨楼层任务时的体验感。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种机器人乘梯检测方法及装置。

背景技术

机器人是可以自动执行工作的机器装置。它不仅可以接受人的指令，与人交流，还可以根据运行预先编排的程序或者根据以人工智能技术定制的原则纲领行动。

就室内机器人而言，除了平地任务之外还会有很多跨楼层任务，跨楼层任务是指机器人需要通过乘坐电梯完成指定任务。此时存在一个问题，机器人若想知道自己当前位于在电梯的第几层，或者是否已经完成乘梯过程，需要与电梯进行物联，电梯通过实时共享自己的楼层信息给机器人。但是，大多电梯厂家并不乐意共享自己的电梯协议给机器人，因为可能会出现电梯不可控的情况，存在电梯安全隐患。

在现有技术中，可以通过添加外部装置去测量它的高度，对电梯进行简单标定，再通过无线传输装置将标定信息发送给机器人，以使机器人根据标定信息获取电梯的楼层信息。但是通过这种方式，机器人只能够知道电梯当前位于第几层，无法知道自己是否已经乘坐过电梯，导致乘梯任务执行失败，大大降低用户使用机器人进行跨楼层任务时的体验感。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种机器人乘梯检测方法及装置，以解决现有技术中，由于机器人只能够知道电梯当前位于第几层，无法知道自己是否已经乘坐过电梯，导致乘梯任务执行失败，大大降低用户使用机器人进行跨楼层任务时的体验感的问题。

本发明第一方面提供一种机器人乘梯检测方法，应用于机器人，所述方法包括：

当检测到用户发布的机器人乘梯任务时，实时监控所述机器人的乘梯状态；

当监控到所述乘梯状态为开始乘梯start时，获取乘梯数据，直至监控到所述乘梯状态为结束乘梯exit为止，其中，所述乘梯数据由惯性传感器IMU测量所述机器人的加速度数据得到，所述惯性传感器IMU安装在所述机器人上；

检测所述乘梯数据是否出现异常；

若所述乘梯数据未出现异常，利用预先构建的多项式拟合模型和所述乘梯数据生成拟合曲线；

计算所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度，并判断所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度满足乘梯条件；

若所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度满足乘梯条件，向所述机器人发送表征完成所述机器人乘梯任务中指示的乘梯过程的乘梯信息。

可选的，所述方法还包括：

若所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度未满足乘梯条件，向电梯发送呼叫信息，以使所述电梯停靠至基于所述呼叫信息中指示的楼层，其中，所述呼叫信息中指示的楼层为所述机器人当前所处的楼层。

可选的，所述惯性传感器IMU至少包括三轴加速度计，所述三轴加速度计分别为X轴加速度计、Y轴加速度计、Z轴上加速度计，所述乘梯数据至少包括多个X轴加速度、多个Y轴加速度和多个Z轴加速度，检测所述乘梯数据是否出现异常，包括：

判断每个所述X轴加速度与预设加速度的差值、每个所述Y轴加速度与所述预设加速度的差值，以及每个所述Z轴加速度与所述预设加速度的差值是否均满足预设条件；