[发明专利]一种机器人乘梯检测方法及装置

权利要求书

1.一种机器人乘梯检测方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

当检测到用户发布的机器人乘梯任务时，实时监控所述机器人的乘梯状态；

当监控到所述乘梯状态为开始乘梯start时，获取乘梯数据，直至监控到所述乘梯状态为结束乘梯exit为止，其中，所述乘梯数据由惯性传感器IMU测量所述机器人的加速度数据得到，所述惯性传感器IMU安装在所述机器人上；

检测所述乘梯数据是否出现异常；

若所述乘梯数据未出现异常，利用预先构建的多项式拟合模型和所述乘梯数据生成拟合曲线；

计算所述拟合曲线与目标曲线的相似度，并判断所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度是否满足乘梯条件；

若所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度满足乘梯条件，向所述机器人发送表征完成所述机器人乘梯任务中指示的乘梯过程的乘梯信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度未满足乘梯条件，向电梯发送呼叫信息，以使所述电梯停靠至基于所述呼叫信息中指示的楼层，其中，所述呼叫信息中指示的楼层为所述机器人当前所处的楼层。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述惯性传感器IMU至少包括三轴加速度计，所述三轴加速度计分别为X轴加速度计、Y轴加速度计、Z轴上加速度计，所述乘梯数据至少包括多个X轴加速度、多个Y轴加速度和多个Z轴加速度，检测所述乘梯数据是否出现异常，包括：

判断每个所述X轴加速度与预设加速度的差值、每个所述Y轴加速度与所述预设加速度的差值，以及每个所述Z轴加速度与所述预设加速度的差值是否均满足预设条件；

若每个所述X轴加速度与预设加速度的差值、每个所述Y轴加速度与所述预设加速度的差值，以及每个所述Z轴加速度与所述预设加速度的差值均满足预设条件，确定所述乘梯数据未出现异常；

若任一个所述X轴加速度与预设加速度的差值未满足所述预设条件，或者任一个所述Y轴加速度与所述预设加速度的差值未满足所述预设条件，或者任一个所述Z轴加速度与所述预设加速度的差值未满足预设条件，确定所述乘梯数据出现异常。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预先构建的多项式拟合模型和所述乘梯数据生成拟合曲线，包括：

利用预先构建的多项式拟合模型对多个Z轴加速度进行多项式拟合，生成拟合曲线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述乘梯条件指示所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度大于预设乘梯阈值，所述判断所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度是否满足乘梯条件，包括：

判断所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度是否大于所述预设乘梯阈值；

其中，所述若所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度满足乘梯条件，向所述机器人发送表征完成所述机器人乘梯任务中指示的乘梯过程的乘梯信息，包括：

若所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度大于所述预设乘梯阈值，向所述机器人发送表征完成所述机器人乘梯任务中指示的乘梯过程的乘梯信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述乘梯数据是否出现异常之前，所述方法还包括：

对所述乘梯数据进行预处理；

其中，检测所述乘梯数据是否出现异常，包括：

检测进行预处理后的所述乘梯数据是否出现异常。