[发明专利]自动驾驶视觉传感器数据采集方法、装置、设备及介质

说明书

本发明实施例提出自动驾驶视觉传感器数据采集方法，包括以下步骤：根据真实场景建模，搭建初始仿真环境；设置仿真环境中测试车辆的行驶路径和速度；设置仿真环境的自然环境、交通流和标识牌及障碍物；测试车辆在设置后仿真环境中测试运行，采集视觉传感器测试数据。本发明实施例通过搭建仿真场景编辑平台，解决视觉传感器测试数据采集难，多样性少的痛点；以三维图形渲染为依托，采用射线追踪原理，通过用户点击鼠标来添加或插入路径关键点的方式拟合出测试车辆行驶路径，采用所见即所得的编辑方式，弱化了相对于其他传统行业软件的使用难度，进一步提高了测试效率。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶视觉传感器数据采集方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着汽车产业的高速发展，自动驾驶技术的研究也得到了快速发展，对于自动驾驶系统功能的划分，可分为感知（环境感知与定位）、决策（智能规划与决策）、执行（控制执行）三大核心系统，其中感知系统算法的准确性对于后续的决策和执行过程起着决定性的作用。

目前，感知系统中视觉传感器测试数据多为人工采集，采用在现实环境中利用摄影、摄像器材拍摄视频的方式，采集过程耗时长，人力花费大，数据多样性有限，而且需要庞大的数据存储空间来保存采集数据，而感知系统测试需要的数据量和数据的多样性是远高于现有人工采集的数据。因此，这种人工数据采集方式对于视觉传感器测试来说存在很大的局限性，并且对于未来感知系统的升级优化也造成一定的阻碍和困扰。

发明内容

本发明实施例目的在于打造仿真场景编辑平台，解决视觉传感器测试数据采集难，多样性少的痛点，降低整体测试成本，并且可在更为安全的环境下更加快速的进行试验。在仿真场景内，可编辑车辆行驶路径，定义复杂交通流，放置道路标识牌，修改自然环境设置等操作来完成特定测试场景的搭建，其中包括日常难以遇到和采集的场景数据，为视觉传感器测试的多样性提供了强有力的数据支撑。

第一方面，本发明实施例提出一种自动驾驶视觉传感器数据采集方法，包括以下步骤：

根据真实场景建模，搭建初始仿真环境；

设置仿真环境中测试车辆的行驶路径和速度；

设置仿真环境的自然环境、交通流和标识牌及障碍物；

测试车辆在设置后仿真环境中测试运行，采集视觉传感器测试数据。

优选的，在设置测试车辆的行驶路径时，先设置车辆路径关键点，再由车辆路径关键点拟合形成车辆的行驶路径。

优选的，用户通过执行添加、插入、删除、移动、清除路径关键点的操作来实现路径关键点的设置。

优选的，所述添加路径关键点的方法包括：利用射线追踪原理，根据获取的鼠标位置从屏幕向3D场景内路面发射射线并在路面生成碰撞点，获取用户点击鼠标左键的操作来记录射线与路面碰撞点坐标作为路径关键点。

优选的，所述插入路径关键点的方法包括：利用射线追踪原理，根据获取的鼠标位置从屏幕向3D场景内路面发射射线并在路面生成碰撞点，获取用户点击鼠标左键的操作来记录射线与路面碰撞点坐标；遍历现有路径中的路径关键点，找到距离所述路面碰撞点最近的路径关键点，用所述路面碰撞点和所述路径关键点的坐标求差并进行标准化，得到所述路径关键点到所述路面碰撞点的方向向量，将所述方向向量与所述路径关键点坐标切线向量进行点乘运算判断所述路面碰撞点的插入位置。

优选的，所述点乘运算判断所述路面碰撞点的插入位置的方法包括：如果点乘运算结果大于等于0，则将所述路面碰撞点插在距离所述路面碰撞点最近路径关键点及最近路径关键点后方相邻路径关键点之间；如果点乘运算结果小于0，则将所述路面碰撞点插在距离所述路面碰撞点最近路径关键点及最近路径关键点前方相邻路径关键点之间。

优选的，在用户通过执行添加、插入、删除、移动、清除路径关键点的操作之后，更新拟合车辆行驶路径。