[发明专利]一种面向自动驾驶汽车的路权动态分配方法

说明书

本发明涉及一种面向自动驾驶汽车的路权动态分配方法，包括以下步骤：S1、在面向自动驾驶汽车的高速公路上，将标线投影装置安装在龙门架或路侧悬臂杆件上；S2、根据现有规定及考虑对自动驾驶汽车的调整系数，校核车道的设计速度及通行能力，确定适应各种自动驾驶车辆运行的车道宽度；S3、根据自动驾驶大型汽车和小型汽车的交通量与车道通行能力，结合公路路面宽度及保证各种车辆的必要路权，考虑确定车道功能；S4、利用标线投影装置将车道线与车道功能指示标线投影到路面，规定不同车道功能和车道宽度。本发明利用基于投影的高速公路可变标线装置，可以实现高速公路路权的动态分配。

技术领域

本发明涉及智慧高速系统设计的技术领域，尤其是涉及一种面向自动驾驶汽车的路权动态分配方法。

背景技术

由于高速公路是自由流，交通环境相比城市道路比较单一，故目前自动驾驶汽车的应用及普及往往从高速公路开始。路权是交通工程系统设计中的基本概念，路权分配是交通工程理论体系中的基础性问题之一。因此，提出一种简便的、面向自动驾驶汽车的路权动态分配方法并配套相应的实施技术，具有重要的理论意义与工程价值。

现有技术中，路权往往被分为“时间路权”与“空间路权”，而由于高速公路自由流的特征，主要关注“空间路权”，即将不同车辆在高速公路断面空间上进行合理分配。一般地，高速公路的路权分配涉及车道功能与车道宽度两大方面。高速公路上常见的车道功能有小汽车专用车道、卡车专用车道、HOV合乘车道等。而由于车道内运行车型与运行速度的不同，车道的宽度也各异。尽管目前我国已经建立了完善的标准体系，对高速公路路权分配进行了规定，但是这些标准均是面向人类驾驶汽车的。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，提供一种面向自动驾驶汽车的路权动态分配方法，其利用基于投影的高速公路可变标线装置，可以实现高速公路路权的动态分配。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种面向自动驾驶汽车的路权动态分配方法，包括以下步骤：

S1、在面向自动驾驶汽车的高速公路上，将标线投影装置安装在龙门架或路侧悬臂杆件上；

S2、根据现有国家规范中对车道宽度的规定及考虑对自动驾驶汽车的调整系数，并校核车道的设计速度及通行能力，确定适应各种自动驾驶车辆运行的车道宽度；

S3、根据自动驾驶大型汽车和自动驾驶小型汽车的交通量与车道通行能力，并结合公路路面宽度及保证各种车辆的必要路权，综合考虑确定车道功能；

S4、利用标线投影装置将车道线与车道功能指示标线投影到路面，从而规定不同的车道功能和车道宽度。

上述方案中，所述步骤S1包括以下步骤：

S101、当高速公路单向车道大于等于3条时，使用龙门架安装标线投影装置；当高速公路单向车道小于3条时，使用路侧悬臂杆件安装标线投影装置；

S102、标线投影装置的取电使用太阳能发电装置或者直接使用市电，并安装备份电源；

S103、标线的投影亮度满足基于光学传感器的单车智能自动驾驶的视认性要求；

S104、进一步调整表现投影装置的安装，使标线的投影位置偏差小于1cm。

上述方案中，所述步骤S2包括以下步骤：

S201、计算自动驾驶汽车车道宽度时，同时考虑自动驾驶小型汽车和自动驾驶大型汽车两种车型；

S202、计算自动驾驶汽车车道宽度时，充分考虑其可能出现的更高的运行速度，将目前国家高速公路设计速度的取值由60km/h—120km/h调整至60km/h—200km/h；