[发明专利]图像位姿确定方法及设备

说明书

本公开实施例提供一种图像位姿确定方法及设备，该方法包括：确定第一图像相对于第二图像的目标旋转量，第一图像和第二图像为同一相机从不同视角拍摄的目标场景的图像；按照目标旋转量，对第一图像相对于第二图像的平移量进行迭代优化，得到目标平移量，其中，经过目标旋转量和目标平移量对第一图像进行旋转平移变换后得到的目标图像与第二图像的差异小于误差阈值，该差异基于第一图像上像素点与空间点的对应关系以及第二图像上像素点与空间点的对应关系得到；根据目标旋转量和目标平移量，得到第一图像与第二图像的目标相对位姿。从而，通过固定旋转量优化平移量、并利用像素点与空间点的对应关系，提高不同图像的相对位姿优化的效率。

技术领域

本公开实施例涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像位姿确定方法及设备。

背景技术

为拍摄到清晰度、光线强度等方面表现较佳的图像，用户通常使用相机从不同角度拍摄同一场景，得到相机在不同视角下拍摄的同一场景的多个图像。其中，同一场景在不同拍摄视角下的图像之间的相对位姿，可用于图像对齐、拼接等图像处理业务，便于得到更完整的场景图像。

目前，在确定同一场景在不同拍摄视角下的图像之间的相对位姿时，通常采用特征点法确定同一场景下两个图像之间的相对位姿。具体地，在特征点法中，对两个图像上特殊的像素点进行匹配，基于多个匹配的像素点求解两个图像之间的相对位姿。然而，在该方式中，需要在两个图像上找到数量较多的相互匹配的像素点，且计算量较大，导致相对位姿求解的效率较低。

发明内容

本公开实施例提供一种图像位姿确定方法及设备，以克服确定同一场景下不同图像之间的单应矩阵的效率较低的问题。

第一方面，本公开实施例提供一种图像位姿确定方法，包括：

确定第一图像相对于第二图像的目标旋转量，所述第一图像和所述第二图像为同一相机从不同视角拍摄的目标场景的图像；

按照所述目标旋转量，对所述第一图像相对于所述第二图像的平移量进行迭代优化，得到目标平移量，其中，经过所述目标旋转量和所述目标平移量对所述第一图像进行旋转平移变换后得到的目标图像与所述第二图像的差异小于误差阈值，所述差异基于所述第一图像上像素点与空间点的对应关系以及所述第二图像上像素点与空间点的对应关系得到；

根据所述目标旋转量和所述目标平移量，得到所述第一图像与所述第二图像的目标相对位姿。

第二方面，本公开实施例提供一种图像位姿确定设备，包括：

第一确定单元，用于确定第一图像相对于第二图像的目标旋转量，所述第一图像和所述第二图像为同一相机从不同视角拍摄的目标场景的图像；

优化单元，用于按照所述目标旋转量，对所述第一图像相对于所述第二图像的平移量进行迭代优化，得到目标平移量，其中，经过所述目标旋转量和所述目标平移量对所述第一图像进行旋转平移变换后得到的目标图像与所述第二图像的差异小于误差阈值，所述差异基于所述第一图像上像素点与空间点的对应关系以及所述第二图像上像素点与空间点的对应关系得到；

第二确定单元，用于根据所述目标旋转量和所述目标平移量，得到所述第一图像与所述第二图像的目标相对位姿。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器。所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器至少所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的图像位姿确定方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的图像位姿确定方法。