[发明专利]用于识别和确定对象的几何特性的方法和驾驶员辅助系统

说明书

本发明提出一种使用超声波识别和确定对象(2)几何特性的方法，其中，发射超声波脉冲(20)并接收在对象(2)处反射的超声回波(31，43)。为每个对象类型创建n维栅格地图。每个单元代表具有配属于该单元的几何参数的参数对象并具有计数器。在接收到直接回波(31)时使代表以下参数对象的单元的计数器递增：所述参数对象的表面与由配属于直接回波的距离所定义的圆弧(51)或者球体表面相切，在接收到交叉回波(43)时使代表以下参数对象的单元的计数器递增：所述参数对象的表面与由配属于交叉回波(43)的距离和所参与的超声波传感器(11，12，13，14)的相对位态所定义的椭圆弧(63)或者椭圆体表面相切。为每个对象类型确定候选对象。本发明还涉及一种计算机程序以及一种驾驶员辅助系统。

技术领域

本发明涉及一种用于在使用超声波的情况下识别和确定对象的几何特性的方法，其中，发射超声波脉冲，并且由至少两个彼此间隔开地布置的超声波传感器再次接收在对象处所反射的超声回波。本发明的其他方面涉及一种计算机程序以及一种驾驶员辅助系统，所述计算机程序和驾驶员辅助系统设置用于实施该方法。

背景技术

已知如下不同的驾驶员辅助系统：所述驾驶员辅助系统能够在实施不同的行驶操作时，辅助车辆的驾驶员，预先向驾驶员警告危险，和/或至少暂时地自动引导车辆。为了实现其功能，所述驾驶员辅助系统依赖关于周围环境中的对象(如其他交通参与者，和例如像树木或者支柱那样的障碍物)的精确数据。在此，准确确定对象相对于车辆的位置尤其重要。

可以将最小二乘法用于对象位置的确定，在最小二乘法中，通过多个在空间上彼此间隔开的传感器，确定各个传感器与对象之间的距离。例如可以将基于超声波的距离传感器用于基于最小二乘法的位置确定。

若周围环境中存在多个对象，则存在这样的挑战：为了应用最小二乘法，将各个所测量的距离分配给正确的对象，使得正确的圆或者椭圆彼此相切。主要在具有非常多的不同对象的场景中可能发生，由于错误的切点构成错误的位置或在无对象的地点处推测出对象。所使用的传感器越多，则要彼此相切的圆和椭圆的选择就越复杂。

DE 10 2013 223 803 A1说明了一种用于环境模型的用于分割占用栅格的方法。在此，除了占用度之外，各个栅格单元配属有至少一个关于该栅格单元的附加信息，例如速度或者高度。该方法包括读入具有多个栅格单元的占用栅格，其中，所述多个栅格单元中的每个栅格单元配属有栅格单元信息，并且在使用该栅格单元信息的情况下，将至少一个对象分配给所述多个栅格单元。

由EP 3 552 908 A2已知一种用于自主车辆的系统和控制设备。该系统包括传感器模块，该传感器模块尤其可以包括超声波传感器。为了评估车辆的周围环境，可以使用栅格地图(grid map)，以及使用具有动态对象的列表。

DE 10 2015 122 825 A1说明了一种用于为对象融合进行目标元素分组的方法。在此，通过栅格示出xy空间，其中，在该空间中示出传感器测量点。在此利用栅格，以便例如通过分配给相邻单元，将传感器测量分组。

已知方法的问题是，该方法未实现对象的分类，并且未实现对象尺寸的确定。

发明内容

提出一种用于在使用超声波的情况下识别对象和确定对象的几何特性的方法，其中，发射超声波脉冲并且由至少两个彼此间隔开地布置的超声波传感器再接收在对象处所反射的超声回波。在本方法中设置，以分别定义的几何参数组定义对象类型，其中，几何参数包括对象的位置，并且为每个对象类型创建n维栅格地图，其中，n是配属于对象类型的参数的数量。在此，所述单元中的每个代表具有配属于对应的单元的几何参数的参数对象，并且栅格地图中的每个单元具有配属于该单元的计数器。