[发明专利]用于识别和确定对象的几何特性的方法和驾驶员辅助系统

权利要求书

1.一种用于在使用超声波的情况下识别和确定对象(2)的几何特性的方法，其中，发射超声波脉冲(20)，并且由至少两个彼此间隔开地布置的超声波传感器(11，12，13，14)再接收在对象(2)处所反射的超声回波(31，43)，其特征在于，

以分别定义的几何参数组定义对象类型，其中，所述几何参数包括所述对象(2)的位置，

为每个对象类型创建n维栅格地图(200)，其中，n是配属于所述对象类型的所述参数的数量，其中，所述单元(210)中的每个代表一个具有配属于对应的单元(210)的几何参数的参数对象，并且所述栅格地图(200)的每个单元(210)具有计数器，

在接收到直接回波(31)的情况下，在每个栅格地图(200)中，针对代表以下参数对象的那些单元(210)使所述计数器递增：所述参数对象的表面与圆弧(51)或球体表面相切，所述圆弧或球体表面由配属于所述直接回波(31)的距离所定义，而在接收到交叉回波(43)的情况下，针对代表以下参数对象的那些单元(210)使所述计数器递增：所述参数对象的表面与椭圆弧(63)或椭圆体表面相切，所述椭圆弧或椭圆体表面由配属于所述交叉回波(43)的距离和所参与的超声波传感器(11，12，13，14)的相对位态所定义，和

为每个对象类型确定候选对象，对于所述候选对象，相应的栅格地图(200)的单元(210)具有高于预给定边界值的计数器，其中，在确定是否存在相切时，为测量误差、散射和/或配属于所述单元的参数区间考虑公差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在使所述计数器递增时，给单元(210)配属对应的、所接收到的超声回波(31，43)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据分类参数确定所述候选对象的顺序，其中，从以下参数中选择所述排序参数：对象类型、候选对象到所述超声波传感器(11，12，13，14)的距离、配属于所述候选对象的超声回波(31，43)的数量、所配属的超声回波(31，43)的质量和所述排序参数中的至少两个的组合。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所确定的顺序，在以下方面对所述候选对象进行检验：配属于所述候选对象的超声回波(31，43)的量是否显著，其中，将具有高于预给定阈值的显著性值的候选对象确定为目标对象，并且其中，检查超声回波(31，43)已被配属给多少个目标对象作为用于确定显著性的参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在目标对象的区域内减小栅格地图(200)的步长，以便改善对所述目标对象的所述几何特性进行确定的精度。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所定义的对象类型从平面、柱体、球体和线中选择。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，在预给定的最小时间之后和/或在行驶过最小距离之后，从所述栅格地图(200)中去除超声回波，其中，使相应的所述单元(210)的计数器递减。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，在使单元(210)的计数器递增之前检查，由所述单元(210)所代表的对象(2)是否位于由已接收到超声回波(31，43)的超声波传感器(11，12，13，14)的视野(81，83)所定义的区域内。

9.一种计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，所述计算机程序实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法。

10.一种用于识别和确定车辆(1)的周围环境中的对象(2)的几何特性的驾驶员辅助系统(300)，其中，所述车辆(1)包括多个超声波传感器(11，12，13，14)，其特征在于，所述驾驶员辅助系统(300)设置为用于实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法。