[发明专利]一种激光熔覆熔覆头防撞避障控制系统及方法

权利要求书

1.一种激光熔覆熔覆头防撞避障控制系统，其特征在于，所述激光熔覆熔覆头防撞避障控制系统包括：

超声测距模块，包括超声测距传感器和环状随动装置；用于利用可调整位置的超声测距传感器进行超声测距；

控制模块，包括碰撞检测单元、位置识别单元、位置判断单元、避障路径规划单元、运动控制单元；用于进行数据处理、分析、位置识别、避障路径规划并生产控制指令；

执行模块，包括机械臂和夹具；用于接收并执行控制指令。

2.如权利要求1所述激光熔覆熔覆头防撞避障控制系统，其特征在于，所述超声测距模块包括：

所述超声测距模块，包括超声测距传感器和环状随动装置，所述超声测距传感器和环状随动装置固定于熔覆头上；

所述环状随动装置用于根据熔覆头行进方向对超声测距传感器位置进行实时调整，令测量方向与行进方向的一致。

3.如权利要求1所述激光熔覆熔覆头防撞避障控制系统，其特征在于，所述控制模块包括：

碰撞检测单元，用于接收超声测距模块反馈的信息并进行判断，同时将结果输出至运动控制单元；

位置识别单元，用于根据先前输入的路径信息及工件三维模型对熔覆头、夹具当前前位置及目标位置进行确认，并自动生成安全高度和中间点，将结果输入位置判断单元、避障路径规划单元和运动控制单元；

位置判断单元，用于通过对比当前的位置信息和目标位置信息，判断夹具或熔覆头是否还需运动；

避障路径规划单元，用于在获取到熔覆头与目标点的位置后，结合工件的三维模型建立环境模型，利用避障路径生产算法生成实时避障路径，并将路径信息输出至运动控制单元；

运动控制单元，用于接收来自位置识别单元、碰撞检测单元、位置判断单元、避障路径规划单元的信息，对接收信息进行处理，同时基于处理后的信息生成控制指令。

4.如权利要求3所述激光熔覆熔覆头防撞避障控制系统，其特征在于，所述路径信息包括夹具的运动路径和熔覆头移动路径。

5.如权利要求1所述激光熔覆熔覆头防撞避障控制系统，其特征在于，所述执行模块包括：

机械臂，用于控制熔覆头的运动；

夹具，用于调整被熔覆物体的位置。