[发明专利]一种拟态定位方法、装置及移动设备

权利要求书

1.一种拟态定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

初始状态下，从定位池的5个定位模块中选取3个上线，作为在线定位模块，其余2个定位模块为备份定位模块；

所述在线定位模块在接收到位置输入代理发送的位置请求信号后，将获取到的位置信息发送给位置裁决器；

所述位置裁决器，对所有在线定位模块输出的位置信息两两作差，并将获得的所有差值分别与定位精度阈值进行比对；

若比对结果为所有差值均小于定位精度阈值，则判定位置获取正常，随机选择一个位置信息发送给位置输出代理进行处理；

否则判定位置获取异常，根据比对结果通知调度模块从所述定位池中调度至少一个备份定位模块上线以获取位置信息，并在接收到新上线定位模块的位置信息后，将新上线定位模块的位置信息与至多两个在线定位模块的位置信息两两作差，再将获得的所有差值分别与定位精度阈值进行比对，根据比对结果筛选出故障定位模块，最后根据筛选结果选择未发生故障的在线定位模块的位置信息发送给位置输出代理进行处理。

2.根据权利要求1所述的拟态定位方法，其特征在于：在判定位置获取异常后，若比对结果为2个差值大于定位精度阈值，则所述位置裁决器通知所述调度模块随机从定位池中选取1个备份定位模块上线，以获取位置信息；

所述位置裁决器在接收到新上线定位模块的位置信息后，随机选择2个在线定位模块的位置信息与新上线定位模块的位置信息进行两两作差，并将获得的所有差值分别与定位精度阈值进行比对；若比对结果为所有差值均小于定位精度阈值，则判定未被选择的在线定位模块为故障定位模块，退出当前步骤；否则重复当前步骤；其中，每次选择的2个在线定位模块的组合均与上次不同；

当所有在线定位模块的位置信息均与新上线定位模块的位置信息进行两两作差，且最后的比对结果并不满足所有差值均小于定位精度阈值时，则判定故障定位模块的数量大于1。

3.根据权利要求2所述的拟态定位方法，其特征在于，在判定故障定位模块的数量大于1后，还需要执行以下步骤：所述位置裁决器通知所述调度模块将所述定位池中的另1个备份定位模块上线，以获取位置信息；

所述位置裁决器在接收到第2个新上线执行体的位置信息后，将其中1个在线定位模块的位置信息与2个新上线定位模块的位置信息进行两两作差，并将获得的所有差值分别与定位精度阈值进行比对；若比对结果为有2个差值大于定位精度阈值，则判定当前选择的在线定位模块为故障定位模块，否则判定当前选择的在线定位模块为非故障定位模块；

重复上述步骤，其中，每次选择的在线定位模块与上次不同；

当所有在线定位模块的位置信息均与2个新上线定位模块的位置信息进行两两作差后，已确定的所有故障定位模块即为最终筛选出的故障定位模块。

4.根据权利要求1所述的拟态定位方法，其特征在于：在判定位置获取异常后，若比对结果为3个差值均大于定位精度阈值，则所述位置裁决器通知所述调度模块将定位池中的2个备份定位模块均上线，以分别获取位置信息；

所述位置裁决器在接收到2个新上线执行体的位置信息后，将其中1个在线定位模块的位置信息与2个新上线定位模块的位置信息进行两两作差，并将获得的所有差值分别与定位精度阈值进行比对；若比对结果为有2个差值大于定位精度阈值，则判定当前选择的在线定位模块为故障定位模块，否则判定当前选择的在线定位模块为非故障定位模块；

重复上述步骤，其中，每次选择的在线定位模块与上次不同；

当所有在线定位模块的位置信息均与2个新上线定位模块的位置信息进行两两作差后，已确定的所有故障定位模块即为最终筛选出的故障定位模块。