[发明专利]一种新型辅助管道机器人清淤的智能装置

说明书

一种新型辅助管道机器人清淤的智能装置，包括自动收放线模块、模块化运动轨道、实时通讯模块、智能控制模块、智能移动底盘，智能移动底盘能够自主运动或被动运动，其用于将本智能装置固定在窨井上面；模块化运动轨道由若干个模块单元组成，能在窨井内部升降；自动收放线模块能够自适应模块化运动轨道的升降而自动收放缆线，其缆线的一端通过模块化运动轨道进入地下管道，然后与地下管道内的管道清洗机器人一端连接；智能控制模块控制缆线提供管道清洗机器人前进时的恒力牵引；实时通讯模块，用于与智能清洗系统进行通讯，获取智能清洗系统及管道清洗机器人的信息。本发明使管道清洗机器人能适应任何工况的地下管道，极大提高了清洗范围和效率。

技术领域

本发明涉及管道机器人辅助设备，具体涉及一种新型辅助管道机器人清淤的智能装置。

背景技术

城市排水管网是城市的“血管”，肩负着收集、输送城市污水和雨水的重任，是城市水体环境的重要组成部分。过去，排水管网清洗主要以人工为主，由于条件限制，地下管道清洗效果不好，导致地下管道内部淤堵严重，地下管道排水功能下降。

随着技术的发展引入智能机器人，作为地下管道清洗的主要设备，清洗效果得到大大改善。但是也出现了一些问题，主要表现在：1)由于智能机器人必须通过窨井口进入地下管道，因此智能机器人的尺寸受到极大的限制。而由于尺寸的限制，智能机器人的运动性能也就受到很大限制，比如智能机器人的越障能力等，而由于地下管道内由各种各样的沉积物和垃圾，这样就制约了智能机器人的使用；2)智能机器人清洗管道时，一般情况下，要拖拉吸污管、通讯动力线缆、高压水管，而地下管道又比较滑，再加上智能机器人本身的动力有限，这样也制约智能机器人的使用。

因此开发一套新型辅助管道机器人清淤的智能装置，解决现有管道清洗机器人存在的问题，至关重要。

发明内容

本发明的目的是解决现有管道清洗机器人在地下管道作业时，运动能力不足的问题，公开了一种新型辅助管道机器人清淤的智能装置，其具体的技术方案如下：

一种新型辅助管道机器人清淤的智能装置，其特征在于，包括自动收放线模块、模块化运动轨道、智能传感器模块、实时通讯模块、智能控制模块、智能移动底盘，所述智能移动底盘上集成自动收放线模块、模块化运动轨道、智能传感器模块、实时通讯模块、智能控制模块；

智能移动底盘能够自主运动或被动运动，其用于将本智能装置固定在窨井上面；

模块化运动轨道由若干个模块单元组成，能在窨井内部上下升降；

自动收放线模块能够自适应模块化运动轨道的升降而自动收放缆线，其缆线的一端通过模块化运动轨道进入地下管道，然后与地下管道内的管道清洗机器人一端连接；其中，管道清洗机器人的另一端通过动力通讯线路与地面的智能清洗系统连接；

智能传感器模块用于感知缆线的拉力并实时传输给智能控制模块；

智能控制模块接收缆线的拉力信息并控制缆线提供管道清洗机器人前进时的恒力牵引；

实时通讯模块，用于与智能清洗系统进行通讯，获取智能清洗系统及管道清洗机器人的信息，并接收智能清洗系统的控制指令，反馈本智能装置的状态。

进一步地，所述智能移动底盘包括底架，该底架上的前后端分别固定安装所述自动收放线模块、智能控制模块，智能控制模块上安装有所述模块化运动轨道，该底架上的后端设有用于模块化运动轨道升降时穿过的窗口，该底架下方安装有移动轮，所述底架下方的前端设有能够竖直支撑的前支撑腿，底架下方的后端设有往外倾斜的后支撑腿。由于底架上的后端设有用于模块化运动轨道升降时穿过的窗口，即窗口下方正对着窨井口，底架下方的后端设置的后支撑腿，其设计成往外倾斜的，这样就避开了窨井口，避免出现后支撑腿无落脚点的情况。