[发明专利]基于AI图像识别算法的机械臂移动的控制方法

权利要求书

1.一种基于AI图像识别算法的机械臂移动的控制方法，其特征在于：该方法的步骤为：

a)预训练深度学习的网络模型，实现图像实例识别与图像区域分割，得到区域识别模型；

b)预训练深度学习的模型，得到目标物体识别模型；

c)通过数个摄像头从数个不同的角度采集图像；

d)使用区域识别模型对采集来的图像进行图像区域分割，依据数张图像分隔的结果进行三维空间建模；

e)使用目标物体识别模型识别目标物体在三维空间中的坐标位置，并确认机械臂的坐标位置；

f)得到三维空间中的目标位置、障碍物区域后，通过机械臂的控制指令，对机械臂进行路径规划，机械臂按此路径运行运动操作；

g)机械臂运动到目标位置后，在做夹取操作前，数个摄像头重新采集图像进行一次目标位置、机械臂位置的核对与矫正，并做夹取操作。

2.根据权利要求1所述的基于AI图像识别算法的机械臂移动的控制方法，其特征在于：所述三维空间建模的方式为，通过三维递归重建神经网络3D-R2N2进行多视图三维重建。

3.根据权利要求2所述的基于AI图像识别算法的机械臂移动的控制方法，其特征在于：所述神经网络3D-R2N2从任意角度接收多个对象实例的图像，并以三维占用网格的形式输出对象的重建。

4.根据权利要求1所述的基于AI图像识别算法的机械臂移动的控制方法，其特征在于：所述摄像头采集的图像是从顶、前、左、右四个角度采集。

5.根据权利要求1所述的基于AI图像识别算法的机械臂移动的控制方法，其特征在于：通过采集的图像，提取环境图像特征，计算出关键目标间的坐标关系，采用图像分割的深度学习网络DeepLabv3+进行训练。