[发明专利]一种PCB焊点缺陷识别方法和系统

权利要求书

1.一种PCB焊点缺陷识别方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1)采集PCB正面图像，提取PCB特征，得到PCB约束条件，用于识别待检测的图像中是否含有目标PCB；

步骤2)获取待检测的PCB图像信息，对待检测的PCB图像信息进行轮廓检测，得到待检测的PCB的位置信息和角度信息；

步骤3)基于待检测的PCB的位置信息和角度信息，对待检测的PCB进行抓取，对抓取的待检测的PCB进行检测，根据检测结果将PCB移动至目标位置。

2.根据权利要求1所述的PCB焊点缺陷识别方法，其特征在于，步骤1)中，PCB约束条件的获取过程具体为：

采集PCB正面图像，对PCB正面图像进行RGB分离、中值滤波和阈值分割，得到PCB正面区域与传送带区域的色彩差异，并提取颜色特征、形状特征和大小特征，形成识别PCB的约束条件。

3.根据权利要求1所述的PCB焊点缺陷识别方法，其特征在于，步骤2)中，PCB的角度信息指的是PCB相对于水平直线的倾斜角度；

PCB的角度信息的获取过程具体为：采用轮廓检测算法提取PCB的轮廓信息，基于轮廓信息获取PCB的四个角点坐标，进一步计算得到PCB的中心坐标位置和PCB相对于水平直线的倾斜角度。

4.根据权利要求3所述的PCB焊点缺陷识别方法，其特征在于，PCB约束条件包括9种焊点缺陷类型对应的PCB特征；

基于9种焊点缺陷类型对应的PCB特征，基于轮廓检测算法制作标签文件，获取每种焊点缺陷类型的真实框和类别信息；

将每种焊点缺陷类型的真实框和类别信息输入特征提取网络中，训练网络参数，获取待检测的PCB图像信息，对待检测的PCB图像信息进行轮廓检测，根据训练得到的特征层解析出特征提取网络的预测结果；

预测包括待检测的PCB对应的预测框和缺陷类别信息。

5.一种PCB焊点缺陷识别系统，其特征在于，包括：

图像信息采集模块，用于采集PCB的图像信息；

识别模块，与图像信息采集模块相交互，用于将采集到的待检测的PCB图像信息根据约束条件进行图像处理，判断是否含有目标PCB；

定位模块，与识别模块相交互，用于将识别到的图像信息进行图像处理，得到待检测的PCB特征和PCB的位置信息；

检测模块，与定位模块相交互，用于对待测PCB进行缺陷检测，获得待测PCB的缺陷检测结果；

抓取机器人，分别与定位模块和检测模块相交互，基于待测PCB特征和位置信息对待测PCB进行抓取；对检测后的PCB进行抓取并转移至所属类别的目标位置。

6.根据权利要求5所述的PCB焊点缺陷识别系统，其特征在于，图像信息采集模块通过工业相机进行。

7.根据权利要求5所述的PCB焊点缺陷识别系统，其特征在于，抓取机器人包括抓取模块和归类模块，抓取模块用于对PCB进行抓取；归类模块用于对检测后的PCB进行归类。

8.根据权利要求5所述的PCB焊点缺陷识别系统，其特征在于，抓取机器人末端安装有快换架；

抓取机器人与检测模块之间安装有气泵。

9.根据权利要求5所述的PCB焊点缺陷识别系统，其特征在于，系统还包括用于输送PCB的传送装置。