[发明专利]地图生成方法、装置、系统、存储介质及电子设备

说明书

本申请公开了一种地图生成方法、装置、系统、存储介质及电子设备，该方法包括获取多个位置各自对应的位姿数据；获取每个位姿数据对应的第一点云数据，并对第一点云数据进行处理，得到第二点云数据；第一点云数据的数据量大于第二点云数据的数据量；根据每个位姿数据以及与位姿数据对应的第二点云数据生成地图。本申请可在根据点云数据生成地图的过程中对获取的点云数据进行处理，在保障点云数据有效性的情况下减少点云数据的数据量，以提高生成地图的效率；同时，点云数据数据量的减少可降低处理数据的运行内存大小，进而降低了地图生成的运行成本，给用户带来更好的使用体验。

技术领域

本申请涉及机器人视觉领域，特别的涉及一种地图生成方法、装置、系统、存储介质及电子设备。

背景技术

随着科技的快速发展，越来越多的行业视野中开始出现便于向用户提供服务的机器人。机器人可通过自身携带的传感器感知外部信息，并同时进行定位和建立三维稠密点云地图的过程，其中传统的视觉技术可使用摄像头作为传感器，利用图像特征点(如ORB，SIFT等等)计算图像之间的匹配关系，并通过将这些特征点投影到三维空间建立地图。

然而在现有机器人构建的三维稠密点云地图过程中数据处理的效率低下，同时数据处理的成本较高，影响了用户对机器人的使用体验。

发明内容

本申请实施例提供了一种地图生成方法、装置、系统、存储介质及电子设备，通过对获取的点云数据进行轻量化处理以保留点云数据中的主要特征信息，可减少构建三维稠密点云地图过程中的数据处理量，提高整体数据处理的效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种地图生成方法，包括：

获取多个位置各自对应的位姿数据；

获取每个位姿数据对应的第一点云数据，并对第一点云数据进行处理，得到第二点云数据；第一点云数据的数据量大于第二点云数据的数据量；

根据每个位姿数据以及与位姿数据对应的第二点云数据生成地图。

第二方面，本申请实施例提供了一种地图生成装置，包括：

第一获取模块，用于获取多个位置各自对应的位姿数据；

第二获取模块，用于获取每个位姿数据对应的第一点云数据，并对第一点云数据进行优化处理，得到第二点云数据；第一点云数据的数据量大于第二点云数据的数据量；

第一处理模块，用于根据每个位姿数据以及与位姿数据对应的第二点云数据生成地图。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器以及存储器；

处理器与存储器相连；

存储器，用于存储可执行程序代码；

处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于执行本申请实施例第一方面或第一方面的任意一种实现方式提供的地图生成方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种地图生成系统，包括：

第一采集单元，用于获取多个位置各自对应的位姿数据；

第二采集单元，用于获取每个位姿数据对应的第一点云数据，并对第一点云数据进行优化处理，得到第二点云数据；第一点云数据的数据量大于第二点云数据的数据量；

处理单元，用于根据每个所述位姿数据以及与所述位姿数据对应的所述第二点云数据生成地图。

第五方面，本申请实施例还提供了一种地图生成系统，包括：

电机编码器，用于获取多个位置各自对应的位姿数据；