[发明专利]地图生成方法、装置、系统、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种地图生成方法，其特征在于，包括：

获取多个位置各自对应的位姿数据；

获取每个所述位姿数据对应的第一点云数据，并对所述第一点云数据进行处理，得到第二点云数据；所述第一点云数据的数据量大于所述第二点云数据的数据量；

根据每个所述位姿数据以及与所述位姿数据对应的所述第二点云数据生成地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每帧所述第一点云数据对应一个时间戳；

所述获取多个位置各自对应的位姿数据，包括：

在预设时段内获取多个位置各自对应的位姿数据；每个所述位姿数据分别对应一个时间戳；

所述获取每个所述位姿数据对应的第一点云数据，并对所述第一点云数据进行处理，得到第二点云数据，包括：

获取与每个所述位姿数据的时间戳一致的第一点云数据，并对所述第一点云数据进行处理，得到与每个所述第一点云数据对应的第二点云数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在预设时段内获取多个位置各自对应的位姿数据之后，所述根据每个所述位姿数据以及与所述位姿数据对应的所述第二点云数据生成地图之前，还包括：

将每个所述位姿数据转换为基于世界坐标系生成的位姿数据；

所述根据每个所述位姿数据以及与所述位姿数据对应的所述第二点云数据生成地图，包括：

根据每个所述基于世界坐标系生成的位姿数据以及与所述基于世界坐标系生成的位姿数据对应的所述第二点云数据生成地图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一点云数据进行处理，得到第二点云数据，包括：

对所述第一点云数据进行分割处理，得到平面特征点以及角特征点；

根据所述平面特征点以及角特征点得到第二点云数据。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一点云数据进行处理，得到第二点云数据之后，所述根据每个所述基于世界坐标系生成的位姿数据以及与所述基于世界坐标系生成的位姿数据对应的所述第二点云数据生成地图之前，所述方法还包括：

对所述第二点云数据进行聚类处理，得到第三点云数据；所述第三点云数据的数据量小于所述第二点云数据的数据量；

所述根据每个所述基于世界坐标系生成的位姿数据以及与所述基于世界坐标系生成的位姿数据对应的所述第二点云数据生成地图，包括：

根据每个所述基于世界坐标系生成的位姿数据以及与所述基于世界坐标系生成的位姿数据对应的所述第三点云数据生成地图。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述基于世界坐标系生成的位姿数据以及与所述基于世界坐标系生成的位姿数据对应的所述第三点云数据生成地图，包括：

根据所述多个基于世界坐标系生成的位姿数据生成在所述预设时段内的运动轨迹；

对所述运动轨迹进行回环检测；

若所述回环检测结果为存在回环，则对所述运动轨迹进行非线性处理，得到优化运动轨迹；

根据每个与所述优化运动轨迹对应的位姿数据所对应的所述第三点云数据生成地图。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第三点云数据基于雷达坐标系生成；

所述根据每个与所述优化运动轨迹对应的位姿数据所对应的所述第三点云数据生成地图，包括：

将根据每个与所述优化运动轨迹对应的位姿数据所对应的所述第三点云数据转换为基于所述世界坐标系生成的第三点云数据；

根据每个所述基于所述世界坐标系生成的第三点云数据生成地图。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述运动轨迹进行回环检测之后，所述方法还包括：

若所述回环检测结果为不存在回环，则根据每个与所述运动轨迹对应的位姿数据所对应的所述第三点云数据生成地图。