[发明专利]用于内窥镜的组织腔体定位方法、装置、介质及设备

说明书

本公开涉及一种用于内窥镜的组织腔体定位方法、装置、介质及设备，所述方法包括：接收待识别的腔体图像序列，腔体图像序列包含有多张连续的图像，腔体图像序列中的最后一张图像为内窥镜在其当前所处位置获得的；根据腔体图像序列和关键点识别模型，确定腔体图像序列对应的组织腔体相对于所述最后一张图像的目标方向点；关键点识别模型包括卷积子网络、时间循环子网络和解码子网络，卷积子网络用于获取所述腔体图像序列的空间特征，时间循环子网络用于获取所述腔体图像序列的时间特征，解码子网络用于基于所述空间特征和所述时间特征进行解码，以获得所述目标方向点。由此可以对组织腔体的方向进行预测，以为内窥镜进镜导航提供数据支持。

技术领域

本公开涉及图像处理领域，具体地，涉及一种用于内窥镜的组织腔体定位方法、装置、介质及设备。

背景技术

近年来由于深度学习的出现，人工智能技术得到了飞速的发展，在许多领域人工智能可以替代人类的工作，如执行重复性的繁琐的工作，可以大大减轻人类工作的负担。

在内窥镜检查，如肠镜检查通常分为进镜和退镜两个阶段，其中退镜为医生对病情的检查阶段，但进境往往需要花费医生更多的精力和时间，盲目的进镜可能导致损坏肠道粘膜，造成穿孔。相关技术中，可以通过自动化导航以节省进镜时间，节省医生工作量。相关技术中，然而进镜过程中可能存在很多复杂的情况，例如污物的遮挡、肠道的蠕动、不同人的不同肠道等，当肠腔不可见的情况下，通常需要医生参与自动化设备控制，通过医生人工控制将肠镜倒退一段距离，然后手动进镜。

发明内容

提供该发明内容部分以便以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。该发明内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

第一方面，本公开提供一种用于内窥镜的组织腔体定位方法，所述方法包括：

接收待识别的腔体图像序列，其中，所述腔体图像序列包含有多张连续的图像，所述腔体图像序列中的最后一张图像为内窥镜在其当前所处位置获得的；

根据所述腔体图像序列和关键点识别模型，确定所述腔体图像序列对应的组织腔体相对于所述最后一张图像的目标方向点，其中，所述目标方向点用于指示所述内窥镜在其当前所处位置的下一目标移动方向；

其中，所述关键点识别模型包括卷积子网络、时间循环子网络和解码子网络，所述卷积子网络用于获取所述腔体图像序列的空间特征，所述时间循环子网络用于获取所述腔体图像序列的时间特征，所述解码子网络用于基于所述空间特征和所述时间特征进行解码，以获得所述目标方向点。

第二方面，本公开提供一种用于内窥镜的组织腔体定位装置，所述装置包括：

接收模块，用于接收待识别的腔体图像序列，其中，所述腔体图像序列包含有多张连续的图像，所述腔体图像序列中的最后一张图像为内窥镜在其当前所处位置获得的；

第一确定模块，用于根据所述腔体图像序列和关键点识别模型，确定所述腔体图像序列对应的组织腔体相对于所述最后一张图像的目标方向点，其中，所述目标方向点用于指示所述内窥镜在其当前所处位置的下一目标移动方向；

其中，所述关键点识别模型包括卷积子网络、时间循环子网络和解码子网络，所述卷积子网络用于获取所述腔体图像序列的空间特征，所述时间循环子网络用于获取所述腔体图像序列的时间特征，所述解码子网络用于基于所述空间特征和所述时间特征进行解码，以获得所述目标方向点。

第三方面，本公开提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现第一方面所述方法的步骤。

第四方面，提供一种电子设备，包括：

存储装置，其上存储有计算机程序；