[发明专利]响应于物理环境的改变自适应制图以对自主车辆进行导航

权利要求书

1.一种用于为一辆或多辆车辆导航的方法，包括：

由计算系统监测一队车辆，所述一队车辆中的至少一个车辆包括车辆控制器，所述车辆控制器被配置用于使得车辆经由路网通过规划路径自主地从第一地理区域行驶到第二地理区域；

由所述计算系统接收表示与所述车辆相关联的事件的数据；

在接收到表示所述事件的数据之后，由所述计算系统接收代表用于所述车辆的多条候选轨迹的数据，所述候选轨迹可被用于将所述车辆从当前轨迹调离，所述多条候选轨迹中的每条候选轨迹都被配置用于降低所述事件对所述车辆的操作的影响并且使所述车辆返回到所述规划路径，所述多条候选轨迹中的至少一些具有相关联的置信度水平；

由所述计算系统接收代表从所述多条候选轨迹选择特定候选轨迹用作所述车辆的引导轨迹的数据，其中所述选择至少部分基于所述置信度水平；以及

从所述计算系统向所述车辆发送所述引导轨迹，以供所述车辆用于响应于所述事件而从所述当前轨迹调离。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，向所述车辆发送所述候选轨迹的选择作为所述引导轨迹包括向双向自主车辆发送所述引导轨迹，所述双向自主车辆能够在第一方向和相反的第二方向上进行基本对称的控制和运动，所述双向自主车辆具有主动照明，所述主动照明被设置为第一状态，以指示所述双向自主车辆的向前方向为所述第一方向。

3.一种用于为一辆或多辆车辆导航的方法，包括：

在计算系统处监测一队独立的无人驾驶车辆，至少一辆所述无人驾驶车辆被配置用于通过路网经由规划路径自主地从第一地理区域行驶到第二地理区域，所述无人驾驶车辆是能够沿第一方向向前驾驶或沿相反的第二方向向前驾驶的双向自主车辆，并且具有用于向周围环境中的一个或多个潜在人员发送当前向前方向的至少一个机构；

在所述计算系统处从所述车队中的无人驾驶车辆接收数据，所述数据指示所述无人驾驶车辆遇到的可能导致所述无人驾驶车辆从当前轨迹调离的事件；

所述计算系统产生多条候选轨迹，以供所述无人驾驶车辆从所述当前轨迹调离，所述多条候选轨迹中的每条候选轨迹都被配置用于降低所述事件对所述车辆的操作的影响并且使所述车辆返回到所述规划路径；

所述计算系统计算与所述多条候选轨迹相关联的置信度水平；

所述计算系统根据所述置信度水平对所述多条候选轨迹进行排序；

至少部分基于与所述多条候选轨迹相关联的所述置信度水平，从所述多条候选轨迹中选择特定候选轨迹；以及

向所述无人驾驶车辆发送所述特定候选轨迹，以用于调离所述无人驾驶车辆，从而所述无人驾驶车辆使用所述机构向所述周围环境中的所述潜在人员发送所述第一方向的任何变化。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述选择包括：

向人类远程操作员至少呈现根据所述相关联的置信度水平排序的所述多条候选轨迹的子集；以及

从所述人类远程操作员接收选择所述特定候选轨迹的输入。

5.一种用于为一辆或多辆车辆导航的系统，包括：

一个或多个处理器；以及

计算机可读存储器，包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述系统：

从路上自主车辆接收传感器数据，所述自主车辆被配置用于通过路网经由规划路径自主地从第一地理区域行驶到第二地理区域，所述传感器数据指示所述路上自主车辆遇到的可能导致所述路上自主车辆从沿预定义区域之内的室外道路的当前轨迹调离的事件；

产生多条候选轨迹的排序列表，以供所述路上自主车辆从所述当前轨迹调离，所述多条候选轨迹中的每条候选轨迹都被配置用于降低所述事件对所述路上自主车辆的操作的影响并且使所述路上自主车辆返回到所述规划路径；

从人类操作员接收输入，以至少从所述多条候选轨迹的子集中选择特定候选轨迹；以及

向所述路上自主车辆发送所述特定候选轨迹，以用于调离所述路上自主车辆。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述计算机可执行指令在由所述一个或多个处理器执行时，还使所述系统为相关联的候选轨迹计算置信度水平。