[发明专利]基于三维信息的汽车智能检测执行系统与方法

说明书

本发明公开了一种基于三维信息的汽车智能检测执行系统与方法，旨在解决基于三维信息的汽车智能检测与执行的问题。基于三维信息的汽车智能检测执行系统主要由RDB‑D相机(1)、机械臂(2)、剪式举升架(3)、框架(4)、电池(5)、控制元件(6)、计算机(7)、车轮电机(8)与车轮(9)组成。剪式举升架(3)的四个RDB‑D相机(1)实时采集环境三维信息，通过ICP技术获得当前位置信息传递给计算机(7)，利用PID控制基于三维信息的汽车智能检测执行系统运动到精确目标位置。提供了一种智能化程度高的基于三维信息的汽车智能检测执行系统与方法。

技术领域

本发明涉及一种汽车检测设备和检测方法，更具体的说，它是一种基于三维信息的汽车智能检测执行系统与方法。

背景技术

为了保证汽车的安全行驶，需要对汽车定期进行检测以维持汽车的良好技术状态。汽车智能检测技术利用视觉感知、学习决策、认知建模、环境理解、状态预测、智能交互、风险辨识、系统协同、在线检测等理论方法及技术，研究针对汽车智能化检测的机器人和智能检测执行系统，实现对汽车形貌、几何尺寸、形位公差、系统间隙、定位角度等进行较高精度的检测和重建，进而控制执行系统实现预定动作，设计了一种基于三维信息的汽车智能检测执行系统与方法。

发明内容

本发明针对解决在汽车检测过程中，现有检测方法智能化程度和效率低等问题，设计了一种基于三维信息的汽车智能检测执行系统与方法，实现智能化的汽车检测。

结合说明书附图，本发明采用如下技术方案予以实现：

基于三维信息的汽车智能检测执行系统包括有RGB-D相机1、机械臂2、剪式举升架3、框架4、电池5、控制元件6、计算机7、车轮电机8与车轮9；

剪式举升架3底部的四个连接销轴分别穿过框架4底部矩形钢板顶面焊接钢片的圆孔，八个轴端挡圈装入每个连接销轴两侧加工的环槽与连接销轴固定连接，四个车轮电机8对称放置在框架4底部四角，车轮电机8与框架4底部的标准型材螺纹固定连接，四个车轮9分别套装入四个车轮电机8端部的输出轴与输出轴键连接固定连接，计算机7放置在框架4底部的矩形钢板上，电池5放置在框架4底部的矩形钢板上，控制元件6放置在框架4底部的矩形钢板上，四个RGB-D相机1对称放置在剪式举升架3顶面钢板上与顶面钢板螺纹固定连接，机械臂2放置于剪式举升架3顶面钢板上与顶面钢板螺纹固定连接，一个RGB-D相机1与机械臂端部的螺孔螺纹固定连接。

技术方案中所述的机械臂2为标准机械臂。

技术方案中所述的剪式举升架3为顶面钢板加工有螺纹孔的标准举升架。

技术方案中所述的框架4为十二根标准型材切割后焊接或螺纹连接而成的立方体框架，底部焊接或螺纹连接有矩形钢板，矩形钢板顶面对称焊接八个加工有圆孔的钢片。

技术方案中所述的车轮电机8为标准轮毂电机。

技术方案中所述的车轮9为中部加工有圆孔和键槽的标准车轮。

基于三维信息的汽车智能检测执行方法的具体步骤如下：

第一步：计算机7通过控制元件6中的车轮电机控制元件控制四个车轮电机8运动进而使四个车轮9运动，基于三维信息的汽车智能检测执行系统运动到目标位置附近。

第二步：剪式举升架3的四个RGB-D相机1实时采集环境三维信息，通过ICP技术获得当前位置信息传递给计算机7，利用PID控制基于三维信息的汽车智能检测执行系统运动到精确目标位置。

第三步：计算机7向控制元件6中的电动缸控制元件发送指令，使举升剪式举升架3升高或降低到指定高度。

第四步：计算机7向控制元件6中的机械臂控制元件发送指令，机械臂2运动到目标位置附近。