[发明专利]一种基于农业种植用爬行机器人

说明书

本发明属于爬行机器人技术领域，尤其是一种基于农业种植用爬行机器人，针对存在的机器人部件过多、复杂和逻辑模糊问题，现提出以下方案，包括机壳，所述机壳的一端内边卡接有后盖，所述机壳的另一端外边卡接有前透明盖；动力脚组件，所述动力脚组件设于机壳位于后盖一端两侧外壁上。本发明分为动力脚组件和转向脚组件，动力脚提供动力，利用连杆结构带动前脚同步运动，模拟狗的步态，保证了机器人的爬行稳定性，同时转向结构利用四连杆转向，转向角度可调，可利用转弯半径控制机器人的姿态，保证了机器人的不同爬行姿态实现，逻辑清晰，前后脚结构简单。

技术领域

本发明涉及爬行机器人技术领域，尤其涉及一种基于农业种植用爬行机器人。

背景技术

当前，我国正处于从机械化农业向“智慧农业”变革的关键时期。随着我国农业领域加速转型升级，农业经营主体不断壮大，落实人工智能技术应用，加快农业机器人发展获得了更好的环境。

农业机器人是一种新型智能农业机械，可用于农业生产中的诸多环节。农业机器人的诞生，不仅是机器人技术发展的产物，更是农业现代化发展的必然成果。随着农业机器人广泛应用，传统的农业生产模式得以升级，现代农业得以加速变革。

如授权公开号为CN112314411A所公开的一种农业灌溉节水装置，包括爬行机器人，其包括机械腿；水箱设置在所述爬行机器人的上方，通过连接体与所述爬行机器人连接，其底部对应所述爬行机器人的机械腿的上方开设有通口。

现有的机器人在田间之间的爬行作业由于地势不平的问题，不能主动的进行路线规划，而且机器人的爬行中转向逻辑不清晰，结构过于复杂，分控每个动作的部件过多，会造成执行命令时联动过慢，不利于爬行机器人的动态运作。

发明内容

本发明提出的一种基于农业种植用爬行机器人，解决了机器人部件过多、复杂和逻辑模糊的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种基于农业种植用爬行机器人，包括机壳，所述机壳的一端内边卡接有后盖，所述机壳的另一端外边卡接有前透明盖；动力脚组件，所述动力脚组件设于机壳位于后盖一端两侧外壁上，所述动力脚组件用于机器人的步进作业；所述动力脚组件包括驱动电机、驱动涡轮、从动齿轮、连接轴、曲柄和动力脚，所述从动齿轮位于连接轴的中部外壁上，所述驱动电机的输出轴连接至驱动涡轮的内壁上，所述驱动涡轮的外壁啮合传动连接在从动齿轮的外壁上，所述曲柄设于连接轴的两端外壁上，且动力脚的端部通过轴连接至曲柄的底端外壁上；转向脚组件，所述转向脚组件设于机壳位于前透明盖的一端两侧外壁上，所述转向脚组件用于机器人的转向作业；所述转向脚组件包括转向电机、转向齿轮、移动齿条、转向连杆、转向节和前转向脚，所述转向齿轮的外壁啮合连接在移动齿条的底端外壁上，所述移动齿条的两端通过轴连接至转向连杆，且转向连杆的端部通过轴连接至转向节，所述前转向脚的端部转动连接至转向节的外壁上；所述前转向脚的内壁通过轴和曲柄的端部之间设有动力连杆，所述动力连杆用于传导动力至转向脚组件；播种组件，所述播种组件设于所述后盖的外壁上，且播种组件用于机器人步进时播种作业；所述播种组件包括至少一个播种箱和液箱，所述播种箱的端部设有推杆电机，且推杆电机的输出轴连接有种子推板，所述播种箱和液箱的端部均设有斜置的下料槽道，所述液箱的顶部外壁设有多个进液口，且进液口的内壁通过螺纹固定有液罐，所述液箱的前端设有与液罐数量相同的出液阀，且出液阀的端部通过管道和液罐之间相连通；电池组和主控板，所述电池组和主控板均设于机壳的内壁中部，所述主控板位于电池组的上方，且主控板用于控制动力脚组件、转向脚组件和播种组件的作业；实况探头，所述机壳的内壁设有支架，且实况探头设于支架的外壁上，所述实况探头的端部设于前透明盖的外壁上，所述实况探头用于对机器人行进作业时记录、学习；

作为本发明中进一步方案，所述支架的底端外边中部设有限位滑座，且限位滑座的底端内壁滑动连接至移动齿条的外壁上；

作为本发明中进一步方案，所述前转向脚的底端内壁通过轴连接有辅助脚，所述辅助脚的连接轴处设有辅助脚电机。