[发明专利]车辆自动驾驶控制方法和装置

说明书

本发明公开一种车辆自动驾驶控制方法和装置，该方法可以包括：检测本车辆周围的交通环境信息；基于交通环境信息，判断本车道和与本车道相邻的周围车道中的交通流；以及根据交通流生成驾驶策略，并根据生成的驾驶策略控制本车辆的驾驶。

技术领域

本发明涉及一种为实现顺畅的交通流而优化的自动驾驶控制方法。

背景技术

自动驾驶车辆应用高级驾驶辅助系统(advanced driver assistance system,ADAS)以使得在车辆行驶时无需驾驶员执行诸如操纵方向盘和踏板之类的简单操作，并且还防止由于驾驶员的疏忽而导致的事故，因此最近引起了越来越多的关注。

然而，这种传统的自动驾驶车辆被设计成在不超过道路的限速的速度范围内控制驾驶。然而，在许多实际情况下，驾驶员以高于限速的速度驾驶车辆。此外，如果在各种交通情况下仅基于限速来控制车辆，则可能阻碍周围的交通流。

因此，需要开发一种优化的自动驾驶控制方法，以在各种交通情况下实现顺畅的交通流。

在本背景技术部分中公开的信息仅用于促进对本发明的总体背景的理解，并且不能被视为该信息构成本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的暗示。

发明内容

本发明的各个方面旨在提供一种车辆自动驾驶控制方法和装置，其基本上消除了由于相关技术的限制和缺点导致的一个或多个问题。

实施例提供一种自动驾驶控制方法，用于判断本车辆周围的交通流，并建立适合各种交通情况的驾驶控制策略，从而消除因无条件遵守道路交通法规而对交通流造成的阻碍。

然而，示例性实施例要实现的目的不限于上述目的，并且本领域技术人员通过以下描述将清楚地理解本文未提及的其它目的。

根据本发明的各种示例性实施例的一种自动驾驶控制方法可以包括：检测本车辆周围的交通环境信息；基于交通环境信息，判断本车道和与本车道相邻的周围车道中的交通流；以及针对交通流生成优化的驾驶策略，并根据生成的驾驶策略控制本车辆的驾驶。

判断交通流可以包括：判断在前车辆的行为是否异常；判断本车辆是否阻碍交通流；以及判断本车辆周围是否存在至少一辆自动驾驶车辆。

判断在前车辆的行为是否异常可以包括：第一步骤，检测在前车辆的行为异常值并判断行为异常值是否大于预定的参考值；第二步骤，判断在前车辆是否对应于预定类型的要避开的车辆；以及第三步骤，判断在前车辆的速度是否低于与本车辆的当前位置对应的道路的最低限速。

控制本车辆的驾驶可以包括：当满足第一至第三步骤中的至少一个条件时，通过增加本车辆的速度或控制本车辆转向周围车道来执行车道改变。

行为异常值可以包括在前车辆的中心部分从本车道的中央部分横向偏移的距离和在前车辆的突然转向次数中的至少一项。

判断本车辆是否阻碍交通流可以包括：将本车辆的速度与周围车辆的速度进行比较；对在预定时间段内切入本车辆前方的车辆的数量进行计数；以及搜索具有与本车辆的目标速度相似的速度模式的在前车辆。

当本车辆的速度高于或等于周围车辆的速度时或当计数的车辆的数量小于预定阈值时，可以执行搜索在前车辆。

控制本车辆的驾驶可以包括：当本车辆的速度低于周围车辆的速度时，生成用于切入让路控制的驾驶策略以降低本车辆的速度。

判断是否存在至少一辆自动驾驶车辆可以包括：从至少一辆自动驾驶车辆或外部交通基础设施接收V2X消息；基于V2X消息检测请求切入车辆并判断所检测的请求切入车辆的期望行驶车道是否为本车道；以及当期望行驶车道为本车道时，将本车辆的速度与请求切入车辆的速度进行比较并通过考虑至少一辆自动驾驶车辆的当前行驶车道向至少一辆自动驾驶车辆发送调度消息。