[发明专利]欠约束下的最优位姿确定方法、装置、存储介质及机械臂

权利要求书

1.一种欠约束下的最优位姿确定方法，其特征在于，包括：

根据机械臂的当前位姿和随机生成的目标位姿，获得所述机械臂的基础位姿；

根据所述基础位姿和所述目标位姿，确定交点；以及

根据所述机械臂的所述基础位姿，定义所述机械臂的最优位姿，并根据所述机械臂的第六轴、所述交点、所述机械臂的基座，确定所述第六轴的轴线在预设平面内的第一投影线以及所述交点至所述基座之间的连线在所述预设平面内的第二投影线，且根据所述第一投影线和所述第二投影线在所述最优位姿下相互平行的预设定义，获得调节参数，并基于所述调节参数和所述基础位姿，确定所述机械臂的所述最优位姿。

2.根据权利要求1所述的欠约束下的最优位姿确定方法，其特征在于，所述根据机械臂的当前位姿和随机生成的目标位姿，获得所述机械臂的基础位姿包括：

根据预设目标特征确定目标轴，并根据所述目标轴随机生成中间坐标系；

基于随机生成的所述中间坐标系，确定所述目标位姿；以及

根据所述当前位姿和所述目标位姿，确定所述基础位姿。

3.根据权利要求2所述的欠约束下的最优位姿确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述基础位姿和所述目标位姿，获得所述基础位姿的基础轴和所述目标位姿的目标轴为共面相交或异面相交的分析结果。

4.根据权利要求3所述的欠约束下的最优位姿确定方法，其特征在于，所述根据所述基础位姿和所述目标位姿，确定交点包括：

响应所述基础轴和所述目标轴之间为共面相交的所述分析结果，基于所述中间坐标系，获得所述基础轴的第一轴线方程和所述目标轴的第二轴线方程；以及

根据所述第一轴线方程和所述第二轴线方程，获得所述交点的位置信息；其中，

所述第一轴线方程和所述第二轴线方程分别表示为：

；

；

其中，所述表示所述基础轴，所述表示所述基础轴的方向向量，所述表示所述基础轴上的任意一点的位置，所述表示所述目标轴，所述表示所述目标轴的方向向量，所述表示所述目标轴上的任意一点的位置；所述表示所述基础轴或所述目标轴所在直线上的任意一点的位置。

5.根据权利要求4所述的欠约束下的最优位姿确定方法，其特征在于，所述基础轴的方向与处于所述基础位姿下的所述机械臂的第六轴的轴线相互平行。

6.根据权利要求3所述的欠约束下的最优位姿确定方法，其特征在于，所述根据所述基础位姿和所述目标位姿，确定交点包括：

响应所述基础轴和所述目标轴之间为异面相交的所述分析结果，根据所述基础轴、所述目标轴、所述基础轴和所述目标轴的公垂线，获得所述交点的位置信息。