[发明专利]车路协同环境下交叉路口动态绕行诱导控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种车路协同环境下交叉路口动态绕行诱导控制方法，其特征在于，步骤包括：

S01.交通信息获取：获取待调整路口以及待调整路口的被控上游路口的实时交通信息；

S02.诱导控制启动：判断待调整路口处直行车辆的车流量状态，如果所述直行车辆的车流量状态达到预设绕行控制条件则启动绕行诱导控制，转入步骤S03；

S03.直行流量状态获取：获取被控上游路口的直行车道的车流量状态；

S04.绕行量确定及车道资源判断：根据所述被控上游路口的直行车道的车流量状态，确定在被控上游路口处需要绕行的直行车流量，以及判断被控上游路口的当前直行车道资源中是否能够分配出直行车道作为绕行车道以提供给绕行的车流量，如果是转入步骤S05；

S05.上游路口配置：将被控上游路口的一条直行车道配置为绕行车道，根据左、右绕行所需的时间确定所述绕行车道的绕行方向，并根据所述需要绕行的直行车流量按照当前车道配置重新计算被控上游路口处的信号配时；

S06.信息动态更新：按照步骤S05中的配置动态更新被控上游路口处的信号配时，以及被控上游路口上游的绕行诱导指示信息。

2.根据权利要求1所述的车路协同环境下交叉路口动态绕行诱导控制方法，其特征在于，所述步骤S02中，具体根据待调整路口处的车流总量以及饱和流率计算直行车辆所需的通过时长，如果所述直行车辆的通过时长超过预设阈值则启动绕行诱导控制，其中所述车流总量根据上一时刻排队还没有通过的车流量以及当前时刻进入路口的车流量得到；所述直行车辆的通过时长采用下式计算得到：

其中，t_A(k)为待调整路口A当前时刻k直行车辆的通过时长，L_A(k-1)为待调整路口A上一时刻k-1的排队车流量，为当前时刻k从被控上游路口B进入待调整路口A的直行车流量，s_A为待调整路口A的饱和流率。

3.根据权利要求1所述的车路协同环境下交叉路口动态绕行诱导控制方法，其特征在于，所述步骤S04中，具体根据当前时刻被控上游路口的直行总需求流量以及所述被控上游路口能够放行的直行车流量，确定所述需要绕行的车流量；

所述需要绕行的车流量按照下式计算得到：

其中，为被控上游路口B当前时刻能够放行的直行车流量，为待调整路口A能够放行的车流量，r(k)为被控上游路口B左右转进入待调整路口A的需求流量，为被控上游路口B当前时刻需要绕行的直行车流量，为当前时刻被控上游路口B直行进入待调整路口A的需求流量。

4.根据权利要求1所述的车路协同环境下交叉路口动态绕行诱导控制方法，其特征在于，所述步骤S04中判断被控上游路口的当前直行车道资源包括：根据被控上游路口上一时刻排队车流量以及被控上游路口当前时刻能够放行的直行车流量，计算被控上游路口当前时刻直行车辆所需的通过时长；判断所述被控上游路口当前时刻直行车辆的所需通过时长以及被控上游路口上一时刻的直行车道数是否满足预设条件，如果是则判定被控上游路口能够分配出直行车道作为绕行车道，否则判定不能够分配出直行车道作为绕行车道。

5.根据权利要求4所述的车路协同环境下交叉路口动态绕行诱导控制方法，其特征在于，所述被控上游路口当前时刻直行车辆通过时长按照下式计算得到：

其中，t_B(k)为被控上游路口B当前时刻直行车辆通过时长，L_B(k-1)为被控上游路口B上一时刻排队车流量，s_B为被控上游路口B的饱和流率，为被控上游路口B当前时刻能够放行的直行车流量；

若时，则配置即配置一条直行车道作为绕行车道，其中t^*为预设判断阈值，为被控上游路口B上一时刻的直行车道数，为被控上游路口B当前时刻设置的直行车道数。