[发明专利]一种机器人导航方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请公开的一种机器人导航方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：获取经由定位设备传输的3D点云数据，定位设备包括激光雷达和双目摄像头；根据激光雷达与双目摄像头之间的相对位置、以及点云到目标小车之间的相对距离，对3D点云数据进行融合，得到融合点云集合；根据获取到的机器人的RTK定位信息和RTK定位信息，基于所确定的机器人在同步构建地图中的确切位置，对融合点云集合进行更新，得到更新点集合；确定更新点集合与融合点云集合之间的相似程度，在相似程度满足预设判断条件时，将更新点集合添加到同步构建地图中；基于更新后的地图、机器人的当前位置以及所需达到的目标位置，计算最优的导航路径，提高定位精度。

技术领域

本发明涉及导航技术领域，更具体地说，涉及一种机器人导航方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

机器人是一种帮助人们从有限、重复、高危、高负荷的人力工作中解脱出来的机器，其主要目的是提高人类的工作效率和保障人类的安全性，随着相关技术不断完善，当今机器人早已融入我们的生活的方方面面。然而，对于任何移动设备而言，在其环境中导航的能力都很重要，因此，在实际使用的时候，为了避免诸如碰撞和不安全条件(温度、辐射、暴露于天气等)的危险情况，需要对机器人在环境中的所处的实时位置及时进行导航和定位，以使得机器人能够确定自己在参考系中的位置，然后对通往某个目标位置的路径进行规划。

现有的机器人导航方法包括有激光雷达、视觉导航、2DSLAM和3DSLAM(simultaneous localization and mapping，机器人对应构建的周围环境的2D地图和3D地图的同时，定位它在相应地图中的位置)等，虽然上述方法能够解决机器人的定位和导航问题。但是，由于室外环境的复杂性和易变性，例如，在不同的天气下，会导致光照、可见度以及透光性的变化，在雨天会导致场景出现新的障碍物，比如泥潭。这种情况下，激光雷达的传感信息将极大的减少，视觉导航由于雨淋导致信息不够准确而暂时失效，2DSLAM与3DSLAM由于对泥潭不具备感知性从而容易导致机器人陷入泥潭。这也导致了现有的机器人导航方法无法满足不同天气、不同地形下的导航需求，存在定位精度下降乃至无法导航的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，针对存在定位精度下降乃至无法导航的技术问题，提供一种机器人导航方法、装置、计算机设备和存储介质。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人导航方法，所述方法包括：

S1、获取经由定位设备传输的3D点云数据，所述定位设备包括激光雷达和双目摄像头；

S2、根据所述激光雷达与所述双目摄像头之间的相对位置、以及点云到目标小车之间的相对距离，对所述3D点云数据进行融合，得到相应的融合点云集合；

S3、获取机器人的RTK定位信息，结合所述融合点云集合和所述RTK定位信息，确定机器人在同步构建地图中的确切位置；

S4、根据机器人在同步构建地图中的确切位置，对所述融合点云集合进行更新，得到更新点集合；

S5、确定所述更新点集合与所述融合点云集合之间的相似程度，在所述相似程度满足预设判断条件时，将所述更新点集合添加到所述同步构建地图中，以实现对所述同步构建地图的更新；

S6、基于更新后的地图、机器人的当前位置以及所需达到的目标位置，计算机器人从所述当前位置移动到所述目标位置的最优路径，并基于所述最优路径进行同步导航。

一种机器人导航装置，所述装置包括获取模块、融合模块、位置确定模块、集合更新模块、地图更新模块和导航模块，其中：

所述获取模块，用于获取经由定位设备传输的3D点云数据，所述定位设备包括激光雷达和双目摄像头；