[发明专利]一种车队汇入智能网联专用道的控制方法

说明书

本发明公开了一种车队汇入智能网联专用道的控制方法，所述方法包括：采集智能网联车队交通流信息，计算当前车队头车到达智能网联专用道内前向间隙的时间，并预测前向间隙的最大汇入容量，确定智能网联专用道内中间间隙可容纳汇入车辆的最大容量，接着计算当前车队新头车到达智能网联专用道内后向间隙的时间，并预测后向间隙的最大汇入容量，根据智能网联专用道内前向、中间和后向三类间隙的最大汇入容量，以及当前车队长度，确定汇入控制方案。该方法充分利用智能网联专用道间隙，提高换道效率，减小对专用道内车流干扰，有效提升道路通行效率和行车安全水平。

技术领域

本发明涉及智能交通控制领域，具体涉及一种车队汇入智能网联专用道的控制方法。

背景技术

当前，在互联网、无线通信、大数据、人工智能等技术的带动和影响下，智能网联交通系统能够大幅提升车流运行的整体效能，是交通运输系统的终极发展形式，这一结论已被世界各国证实或接受。基于此，建设面向未来交通的新型基础设施是推进智能网联交通技术研发与应用的关键领域之一，也是各国在交通领域竞争的重要分水岭。我国政府在《交通强国建设纲要》和《2020年国务院政府工作报告》中明确提出，加强智能网联汽车及其相关技术研发，重点支持新型基础设施建设和交通重大工程建设。

作为承担快捷运输的主要设施，专用道具有连续、高效、复杂度低等特点，是率先实现智能网联环境的潜在场景之一。当智能网联汽车市场渗透率逐渐上升，与人工驾驶汽车混行时，必将影响高速公路的通行能力和安全水平。此时专用道设置能够强制分隔智能网联汽车与人工驾驶汽车，减少混合交通流中的冲突，降低两者相互干扰，充分发挥智能网联汽车可观、可控、低延时、高稳定性等优势，进而提升道路设施的通行效率和交通安全。因此，车队汇入智能网联专用道控制是未来混合交通流管控的核心技术之一。

专利“双车道智能网联车协同换道方法、装置、设备及存储介质”(CN202011196917.5)重点解决了考虑换道安全性、舒适性及状态目标等多个约束，实现了智能网联车安全协同换道；专利“一种智能网联汽车协同调度换道方法”(CN201911212449.3)则基于DQN网络智能算法，实现了安全间隙选择和换道轨迹规划；专利“多车道快速路出口匝道分流区智能车队换道引导方法及系统”(CN202110066741.X)基于交通状态检测模块，解决了车辆换道的时机、换道路径的最优化规划问题。因此，已公开文献和专利均未考虑目标车道为智能网联专用道，且专用道内已形成稳定的车队，未涉及车队汇入智能网联专用道的控制方法。

发明内容

发明目的：为了克服上述现有技术的不足，本发明目的在于提出一种车队汇入智能网联专用道的控制方法，采集智能网联车队交通流信息，预测智能网联专用道内前向间隙、中间间隙和后向间隙的最大汇入容量，再根据三类间隙的最大汇入容量，以及当前车队长度，确定车队汇入智能网联专用道的控制方案。该方法充分利用智能网联专用道间隙，提高换道效率，减小对智能网联专用道内车流干扰，进而提升道路通行效率和行车安全水平。

技术方案：为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

(1)采集智能网联车队交通流信息，所述智能网联车队包括待汇入智能网联专用道的目标车队A以及智能网联专用道内构成前向间隙、中间间隙、后向间隙的四个车队，这四个车队由下游往上游排序分别记为车队B、车队C、车队D、车队E；

(2)计算目标车队A头车到达智能网联专用道内前向间隙的时间，并预测前向间隙的最大汇入容量N_{A_BC}；

(3)确定智能网联专用道内中间间隙的最大汇入容量N_{A_CD}；