[发明专利]一种多个相机拍照图像的拼接方法

权利要求书

1.一种多个相机拍照图像的拼接方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤10：架设n个朝向工件不同部位的工业相机，n为大于2的正整数；

步骤20：在每个工业相机的视野中均放置一块带有标定点的标定板；标定点包括主标定点和副标定点，所有标定板上主标定点和副标定点的间隔相等，且均在一条水平直线上；

步骤30：使用n个工业相机进行拍照，生成n张工件图像；

步骤40：将n张工件图像分别进行映射，在一个平面上形成n张映射图像；

步骤45：获取每张所述映射图像中主标定点中心点和副标定点中心点之间的间距，将第1张所述映射图像中的所述间距记为L_B，对于所述间距不等于L_B的所述映射图像对应的工业相机进行高度的调整，再重复执行步骤30~步骤45，直至所有的所述间距均相等后再执行步骤50；

步骤50：量取所有标定板上的标定点之间的实际距离关系，并以此计算出映射图像中的标定点之间的映射距离关系；

步骤60：以第1张映射图像为基准，将其余的映射图像依次根据所述映射距离关系放置到第1张映射图像上，完成图像的拼接。

2.根据权利要求1所述的多个相机拍照图像的拼接方法，其特征在于，在所述步骤30中，包括：

在第n个相机拍照生成的工件图像中，将主标定点的中心点作为原点，提取每个像素点的对应坐标为（X_An，Y_An，Z_An），每个像素点对应的颜色信息为f_n（X_An，Y_An，Z_An）。

3.根据权利要求2所述的多个相机拍照图像的拼接方法，其特征在于，在所述步骤40中，包括：

设置映射矩阵T=；

计算第n个映射图像中，每个像素点的对应坐标为（X_Bn，Y_Bn，Z_Bn），每个像素点对应的颜色信息为g_n（X_Bn，Y_Bn，Z_Bn）=f_n（X_An，Y_An，Z_An），

其中，。

4.根据权利要求3所述的多个相机拍照图像的拼接方法，其特征在于，在所述步骤50中，包括：

量取第1个标定板上的主标定点中心点和副标定点中心点之间的实际距离记为L_A；

量取第n个标定板上的主标定点中心点到第1个标定板上的主标定点中心点的实际距离W_n。

5.根据权利要求4所述的多个相机拍照图像的拼接方法，其特征在于，在所述步骤60中，包括：

设置第n张映射图像的映射距离k_n=L_B/L_A*W_n；

计算图像拼接后形成的完整图像中，每个像素点的对应坐标为（X_F，Y_F），每个像素点对应的颜色信息为F（X_F，Y_F），

则，F（X_F，Y_F）=g₁（X_B1，Y_B1，Z_B1）或g₂（X_B2，Y_B2，Z_B2）……或g_n（X_Bn，Y_Bn，Z_Bn），其中，

X_F=X_B1或X_B2+k₂……或X_Bn+k_n，

Y_F=Y_B1或Y_B2……或Y_Bn。